importrobot

从URDF文件，文本，或导入刚体树模型的Simscape多体模型

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句法

机器人= importrobot（文件名）
机器人= importrobot（URDFtext）
[机器人，importInfo] = importrobot（模型）
___= importrobot（___，名称，值）

描述

例

机器人= importrobot（文件名）回报rigidBodyTree通过解析统一机器人说明格式通过指定（URDF）文件对象文件名。

例

机器人= importrobot（URDFtext）解析URDF文本。指定URDFtext作为字符串标量或特征向量。

[机器人，importInfo] = importrobot（模型）进口的Simscape™多体™模型和收益等价rigidBodyTree对象与信息有关的进口importInfo。只有固定的，棱形，和回转接头输出支持金宝apprigidBodyTree目的。使用多体的Simscape模型导入名称 - 值对导入了使用其它类型的接头，约束块，或可变惯量的模型。

___= importrobot（___，名称，值）提供了通过指定附加选项名称，值对参数。使用任何以前的语法。只有某些名称 - 值对所适用取决于你是否从URDF文件或转换多体的Simscape模型。

例子

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开立真实脚本

导入URDF文件作为rigidBodyTree目的。

机器人= importrobot（'iiwa14.urdf'）
机器人= rigidBodyTree与属性：NumBodies：10分体：{1×10细胞}基地：[1x1的刚体] BodyNames：{1×10细胞}基本名称： '世界' 重力：[0 0 0] DATAFORMAT： '结构'
显示（机器人）

ANS =轴（主）与属性：XLIM：[-1.5000 1.5000] YLim：[-1.5000 1.5000]的XScale： '线性' YScale： '线性' GridLineStyle： ' - ' 位置：[0.1300 0.1100 0.7750 0.8150]单位：“归一化“显示所有属性
开立真实脚本

指定URDF特征向量。此字符向量是用于创建一个有效的机器人模型简约描述。

URDFtext ='<？XML版本= “1.0”？> <机器人名称= “分钟”> <链接名称= “L0”/> ';

导入机器人模型。说明创建A RigidBodyTree仅具有一个名为机器人基座链接对象'L0'。

机器人= importrobot（URDFtext）
机器人= rigidBodyTree与属性：NumBodies：0机构：{1X0细胞}基地：[1x1的刚体] BodyNames：{1X0细胞}基本名称： 'L0' 重力：[0 0 0] DATAFORMAT： '结构'
开立真实脚本

你可以导入机器人·STL与统一机器人描述格式（URDF）文件相关联的文件来描述机器人的视觉几何形状。每个刚性体具有指定单独的视觉几何形状。该importrobot函数解析URDF文件，以获得机器人模型和视觉的几何形状。该函数假定机器人的视觉几何和碰撞几何是相同的和视觉的几何形状作为分配机构corresponsing的碰撞几何形状。

使用显示函数在图中显示的机器人模型的视觉和collosion几何形状。然后你可以通过点击组件检查它们并右键单击要切换能见度模型交互。

导入机器人模型作为URDF文件。该·STL文件的位置必须在此URDF适当规定。要添加其他·STL文件个别刚体，请参阅addVisual。

机器人= importrobot（'iiwa14.urdf'）;

可视化与相关联的视觉模型的机器人。点击机构或帧来检查它们。右键单击机构拨动知名度每个视觉几何。

显示（机器人，“视觉效果”，'上'，'碰撞'，“关”）;

可视化与相关的碰撞几何形状的机器人。点击机构或帧来检查它们。右键单击机构切换能见度为每个碰撞几何。

显示（机器人，“视觉效果”，“关”，'碰撞'，'上'）;

本例使用：

开立真实脚本

导入现有的Simscape™多体™机器人模型到机器人系统工具箱™作为rigidBodyTree目的。

打开的Simscape™多体™模式。这是一个人形机器人的模型。

open_system（'example_smhumanoidrobot.slx'）

导入模型。

[机器人，importInfo] = importrobot（GCS）
机器人= rigidBodyTree与属性：NumBodies：21分体：{1x21细胞}基地：[1x1的刚体] BodyNames：{1x21细胞}基本名称： '基地' 重力：[0 0 -9.8066] DATAFORMAT： '结构'
importInfo = rigidBodyTreeImportInfo与属性：SourceModelName： 'example_smhumanoidrobot' RigidBodyTree：[1x1的rigidBodyTree] BlockConversionInfo：[1x1的结构]

关于所产生的显示细节rigidBodyTree目的。

showdetails（importInfo）
--------------------机器人：（21倍体）IDX主体名称Simulink的源块的联合名称S金宝appimulink的源块联合型亲名称（IDX）儿童名称（S） --  --------- ---------- ---------------------- ---------------------- ---------- ---------------- ---------------- 1 Body01信息|名单|突出Joint01信息|名单|亮点回转库（0）Body02（2）2 Body02信息|名单|突出Joint02信息|名单|亮点回转Body01（1）Body03（3）3 Body03信息|名单| Highlight Joint03 Info | List | Highlight revolute Body02(2) Body04(4) 4 Body04 Info | List | Highlight Joint04 Info | List | Highlight revolute Body03(3) 5 Body05 Info | List | Highlight Joint05 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body06(6) 6 Body06 Info | List | Highlight Joint06 Info | List | Highlight revolute Body05(5) Body07(7) 7 Body07 Info | List | Highlight Joint07 Info | List | Highlight revolute Body06(6) Body08(8) 8 Body08 Info | List | Highlight Joint08 Info | List | Highlight revolute Body07(7) 9 Body09 Info | List | Highlight Joint09 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body10(10) 10 Body10 Info | List | Highlight Joint10 Info | List | Highlight revolute Body09(9) Body11(11) 11 Body11 Info | List | Highlight Joint11 Info | List | Highlight revolute Body10(10) Body12(12) 12 Body12 Info | List | Highlight Joint12 Info | List | Highlight revolute Body11(11) 13 Body13 Info | List | Highlight Joint13 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body14(14) 14 Body14 Info | List | Highlight Joint14 Info | List | Highlight revolute Body13(13) Body15(15) 15 Body15 Info | List | Highlight Joint15 Info | List | Highlight revolute Body14(14) Body16(16) 16 Body16 Info | List | Highlight Joint16 Info | List | Highlight revolute Body15(15) 17 Body17 Info | List | Highlight Joint17 Info | List | Highlight revolute Base(0) Body18(18) 18 Body18 Info | List | Highlight Joint18 Info | List | Highlight revolute Body17(17) Body19(19) 19 Body19 Info | List | Highlight Joint19 Info | List | Highlight fixed Body18(18) Body20(20) 20 Body20 Info | List | Highlight Joint20 Info | List | Highlight fixed Body19(19) 21 Body21 Info | List | Highlight Joint21 Info | List | Highlight fixed Base(0) --------------------

输入参数

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URDF文件，指定为字符串标量或特征向量的名称。该文件必须是有效的URDF机器人描述。

例：“robot_file.urdf”

数据类型：烧焦|串

URDF机器人文本，指定为字符串标量或特征向量。

例：“<？XML版本=” 1.0" ？> <机器人名称= “分钟”> <链接名称= “L0”/> ”

数据类型：烧焦|串

多体的Simscape模型，指定为模型手柄，串标量，或字符向量。

数据类型：双|烧焦|串

名称 - 值对参数

指定可选的用逗号分隔的对名称，值参数。名称是参数的名称和值是对应的值。名称必须出现引号内。您可以按照任何顺序指定多个名称和值对参数名1，值1，...，NameN，值N。

例：“MeshPath”，{ “../ arm_meshes”， “../ body_meshes”}
URDF文件导入

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为网格文件的相对的搜索路径，指定为字符串标量，矢量字符或字符串的标量或字符向量的单元阵列。网格文件仍然必须在URDF文件中指定的，但MeshPath定义了这些指定的文件的相对路径。使用此功能时，对网格文件URDF进口商搜索中使用URDF所有指定的相对路径指定。

数据类型：烧焦|串|细胞

的Simscape多体模型导入

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指示是否打破封闭的链条在给定的模型输入，指定为“错误”要么“删除形接头”。如果您指定“删除形接头”， 所结果的机器人输出具有链闭合关节除去。否则，该函数将抛出一个错误。

数据类型：烧焦|串

指示是否不支持接头转换为固定接头在给定的金宝app模型输入，指定为“错误”要么“转换到固定”。如果您指定“转换到固定”， 所结果的机器人输出具有转换为固定接头任何不支持的金宝app关节。只有固定的，棱形，和回转接头输出支持金宝apprigidBodyTree目的。否则，如果模型包含不支持的接头，则该金宝app函数将引发错误。

数据类型：烧焦|串

指明是否删除在给定的约束块模型输入，指定为“错误”要么“去掉”。如果您指定“去掉”， 所结果的机器人输出具有除去约束。否则，如果模型包含约束块，该函数将抛出一个错误。

数据类型：烧焦|串

指明是否删除在给定的可变惯性块模型输入，指定为“错误”要么“去掉”。如果您指定“去掉”， 所结果的机器人输出具有可变转动惯量除去。否则，如果模型包含可变惯性块，则该函数将引发错误。

数据类型：烧焦|串

输出参数

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机器人模型，返回为rigidBodyTree目的。

注意

如果URDF文件中未指定重力，默认重力属性设置为[0 0 0]。多体的Simscape使用的默认[0 0 -9.80665]多发性硬化症2当使用smimport导入URDF。

对象存储进口信息，返回为rigidBodyTreeImportInfo目的。这个对象包含所述输入之间的关系模型所得机器人输出。

用显示详细资料列出所有在每个体进口信息机器人。链接以显示刚体信息，在模型中它们的相应块，并且在该模型强调特定块被输出到命令窗口。

用bodyInfo，bodyInfoFromBlock， 要么bodyInfoFromJoint以获取有关特定组件的信息无论是机器人输出或模型输入。

提示

当导入具有视觉网格的机器人模型中，importrobot该函数搜索·STL文件中使用这些规则分配给每个刚体：

  • 功能搜索从URDF文件中的指定刚体原始网格路径。引用ROS包有包：\\ <程序包名称>除去。

  • 绝对路径而无需修改直接检查。

  • 相对路径，以便使用以下目录检查：

    • 用户指定的MeshPath

    • 当前文件夹

    • MATLAB®路径

    • 包含URDF文件的文件夹

    • 含有URDF文件的文件夹的上一级

  • 从URDF文件网格路径的文件名附加到MeshPath输入参数。

如果仍然没有找到网格文件，解析器忽略网格文件并返回一个rigidBodyTree对象，而无需视觉。

也可以看看

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主题

介绍了在R2017a

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