机器人模型

刚体树模型，前瞻性运动学，动态，联合和任务空间运动模型

机器人模型用于表示机器人机器人和其他刚体系统的运动和动态特性。该模型表示为a刚性小组细胞包含的对象刚体和刚体加入具有关节变换和惯性性质的元素。使用Kinova和Kuka等某些商业机器人使用loadrobot.。导入现有的UDRF或Simscape™多体™模型使用ImportRobot.。您还可以使用联合或任务空间运动模型来模拟机器人的运动。

职能

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刚体树模型

`ImportRobot.`	从URDF文件，文本或中导入刚性身体树模型simscape.多体模型
`loadrobot.`	负载刚体树机器人模型
`刚性小组细胞`	创建树木结构机器人
`刚体`	创造一个刚性的身体
`刚体加入`	创建一个股份
`InteractiveIgidododtree.`	与刚体树机器人互动互动

运动模式

`关节训练局`	给出关节空间输入的刚体树运动模型
`TaskspacemotionModel.`	模型刚性车身树运动给定任务空间参考输入

运动学

`getTransform.`	在身体框架之间变换
`随机配置`	生成机器人的随机配置
`homeconfiguration.`	获得机器人的家庭配置
`展示`	显示图中的机器人模型

动力学

`Centerofmass.`	群众位置和雅各比亚的中心
`外部压力`	相对于基础构成外力矩阵
`forghtdynamics.`	给予联合扭矩和国家的联合加速度
`几何jacobian`	用于机器人配置的几何雅加诺
`gravitytorque`	弥补重力的联合扭矩
`逆时恋`	给定动议所需的联合扭矩
`Massmatrix.`	关节空间质量矩阵
`velocityProduct`	取消速度诱导力的联合扭矩

块

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运动学和动力学

前瞻性动态	给予联合扭矩和国家的联合加速度
逆动力学	给定动议所需的联合扭矩
得到雅各碧眼的	用于机器人配置的几何雅加诺
变换	在身体框架之间变换
重力扭矩	弥补重力的联合扭矩
联合空间质量矩阵	用于机器人配置的关节空间质量矩阵
速度产品扭矩	取消速度诱导力的联合扭矩