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关节空间质量矩阵
h = massmatrix（机器人）
h = massmatrix（机器人，配置）
H= massmatrix（机器人）返回机器人家庭配置的关节空间质量矩阵。
H= massmatrix（机器人）
H
机器人
例子
H= massmatrix（机器人那配置）返回指定机器人配置的质量矩阵。
H= massmatrix（机器人那配置）
配置
全部收缩
加载预定义的Kuka LBR机器人模型，该模型被指定为a刚性小组细胞目的。
刚性小组细胞
加载examplerobotsmat.LBR.
将数据格式设置为'排'。对于所有动态计算，数据格式必须是'排'要么'柱子'。
'排'
'柱子'
lbr.dataformat ='排';
生成随机配置LBR.。
LBR.
q = OrandomConfiguration（LBR）;
在配置中获取质量矩阵问：。
问：
h = massmatrix（lbr，q）;
机器人模型，指定为a刚性小组细胞目的。用来Massmatrix.功能，设置dataformat.属性到任职'排'要么'柱子'。
Massmatrix.
dataformat.
机器人配置，指定为带有机器人模型中所有非修示关节的位置的向量。您可以使用配置使用homeconfiguration（机器人）那随机配置（机器人），或通过指定您自己的联合职位。使用矢量形式配置，设置dataformat.本物业机器人到任一'排'要么'柱子'。
homeconfiguration（机器人）
随机配置（机器人）
机器人的质量矩阵，作为具有尺寸的正面对称矩阵返回N.-经过-N.， 在哪里N.是机器人自由度的速度。
使用说明和限制：
创建时刚性小组细胞对象，使用指定的语法maxnumbodies作为将机器人添加到机器人模型的上限。您还必须指定dataformat.属性作为名称值对。例如：
maxnumbodies
robot =刚性小牛排（“maxnumbodies”15，“dataformat”那“排”）
为了最大限度地减少数据使用情况，将上限限制在靠近模型中的预期机构数的数字。代码生成支持所有数据格式。金宝app要使用动态功能，必须将数据格式设置为“排”要么“柱子”。
“排”
“柱子”
这显示和显示详细资料函数不支持代码生成。金宝app
显示
显示详细资料
gravitytorque|homeconfiguration.|刚性小组细胞|速度产品
gravitytorque
homeconfiguration.
速度产品
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