主要内容

homeConfiguration

获得机器人的家庭配置

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语法

配置= homeConfiguration(机器人)

描述

例子

配置= homeConfiguration (机器人）返回机器人模型的主配置。主配置是的有序列表HomePosition每个非固定关节的性质。

例子

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打开生活的脚本

控件创建的机器人的不同配置RigidBodyTree模型。使用homeConfiguration或randomConfiguation函数来生成定义所有关节位置的结构。

将示例机器人加载为RigidBodyTree对象。

负载exampleRobots.mat

为Puma机器人的家庭配置创建一个结构。该结构具有机器人模型上每个身体的关节名称和位置。

配置= homeConfiguration (puma1)
配置=1×6带有字段的结构数组:JointName JointPosition

显示home配置使用显示．您不需要指定配置输入。

显示(puma1);

图中包含一个轴对象。axis对象包含13个类型为patch、line的对象。这些物体代表基，L1 L2 L3 L4 L5 L6。

修改配置，将第二个关节位置设置为π/ 2．显示由此产生的机器人配置变化。

配置(2)。JointPosition =π/ 2;显示(puma1配置);

图中包含一个轴对象。axis对象包含13个类型为patch、line的对象。这些物体代表基，L1 L2 L3 L4 L5 L6。

创建随机配置并显示它们。

显示(puma1 randomConfiguration (puma1));

图中包含一个轴对象。axis对象包含13个类型为patch、line的对象。这些物体代表基，L1 L2 L3 L4 L5 L6。

输入参数

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机器人型号，指定为rigidBodyTree对象。

输出参数

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机器人构型，返回为关节位置向量，或具有机器人模型中所有物体的关节名称和位置的结构。您可以使用homeConfiguration(机器人)，randomConfiguration(机器人)，或者指定你自己在结构中的关节位置。的向量形式配置,设置DataFormat财产机器人要么“行”或“列”．

扩展功能

另请参阅

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介绍了R2016b

机器人系统工具箱文档

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