主要内容

loadrobot.

负载刚体树机器人模型

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句法

Robotrbt = loadrobot（RobotName）
[Robotrbt，RobotData] = Loadrobot（RobotName）
[Robotrbt，RobotData] = Loadrobot（RobotName，名称，值）

描述

例子

Robotrbt.= loadrobot（Robotname.）加载机器人模型作为一个刚性小组细胞由机器人型号名称指定的对象Robotname.。

将自己的机器人模型作为统一机器人描述格式（URDF）文件或Simscape™MultiBody™模特，见ImportRobot.功能。

[Robotrbt.那robotdata.] = loadrobot（Robotname.）将有关机器人模型的其他信息作为结构返回，robotdata.。

[Robotrbt.那robotdata.] = loadrobot（Robotname.那名称，价值）使用一个或多个名称值对参数指定其他选项。例如，'重力'，[0 0 -9.81]将重力属性设置为-9.81 m / s2在里面Z.-Direction用于机器人模型。

例子

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此示例显示如何使用包含的机器人模型loadrobot.。指定其中一个选择机器人名称以获得一个刚性小组细胞机器人模型包含用于指定机器人几何的运动和动态约束和可视网格。

gen3 = loadrobot（“kinovagen3”）;

在图中显示机器人模型。

展示（Gen3）;

图包含轴。轴包含25个类型的贴片物体，线。这些对象代表base_link，hompent_link，falmararm1_link，forearm_link，wrist1_link，wrist2_link，bracket_link，endeffectr_link，hompent_link_mesh，fallarm2_link_mesh，forearm_link_mesh，wrist1_link_mesh，wrist2_link_mesh，bracelet_link_mesh，base_link_mesh。

输入参数

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机器人模型的名称，指定为这些有效的机器人型号之一：

机器人模型 描述
“abbirb120”

ABB.IRB 120.6轴机器人
“abbirb120t”

ABB IRB 120T 6轴机器人
“abbirb1600”

ABB.IRB 1600.6轴机器人
“abbyumi”

ABB.yumi.2武装机器人
“amrpioneer3at”

擅长Mobilerobots先驱3-在移动机器人
“amrpioneer3dx”

擅长Mobilerobots先驱3-DX移动机器人
“amrpioneerlx”

擅长Mobilerobots先驱LX移动机器人
“阿特拉斯”

波士顿动力学地图集®人形机器人
“clearpathhusky”

透明路径机器人沙哑移动机器人
“clearpathjackal”

透明路径机器人豺移动机器人
“clearpathturtlebot2”

透明路径机器人Turtlebot 2.移动机器人
“fanuclrmate200ib”

Fanuc LR Mate 200iB 6轴机器人
“fanucm16ib”

Fanuc M-16ib 6轴机器人
“frankaemikapanda”

弗兰卡·埃米卡熊猫7轴机器人
“kinovagen3”

Kinova®Gen37轴机器人
“kinovajacoj2n6s200”

kinova.雅各®2-钉指的6 DOF机器人，具有非球腕手腕
“KinovaJacoj2n6s300”

kinova.雅各®3架线6 DOF机器人，具有非球腕手腕
“kinovajacoj2n7s300”

kinova.雅各®3架3架7 DOF机器人，带有非球形手腕
“KinovaJacoj2s6s300”

kinova.雅各®3架6架6 DOF机器人，带球形手腕
“KinovaJacoj2s7s300”

kinova.雅各®3翼式7 DOF机器人配有球腕手腕
“kinovajacotwoarmexample”

两个Kinova.雅各®3用非球腕的6架6 DOF机器人
“Kinovamicom1n4s200”

KINOVAMICO®2-FINTED 4 DOF ROBOT
“kinovamicom1n6s200”

KinovaMico®2-Fixed 6 Dof Robot
“kinovamicom1n6s300”

KinovaMico®3指6 DOF机器人
“kinovamovo”

KinovaMovo®2武装移动机器人
“kukaiiwa7”

Kuka LBR IIWA 7 R800 7轴机器人
“kukaiiwa14”

Kuka LBR IIWA 14 R820 7轴机器人
“Quanserqarm”

Quanser QArm 4 Dof Robot
“quanserqbot2e”

QBONER QBOT 2E移动机器人
“quanserqcar”

QUANSER QCAR移动机器人
“重新克莱克巴克斯特”

重新思考机器人Baxter 2武装机器人
“rethinksawyer”

重新思考机器人Sawyer 7轴机器人
“robotisop2”

Robotis OP2人形机器人
“RobotisopenManipulator”

Robotis OpenManipulator 4轴机器人带夹具
“Robotisturtlebot3burger”

Robotis Turtlebot 3汉堡机器人
“robotisturtlebot3waffle”

Robotis Turtlebot 3华夫饼机器人
“robotisturtlebot3waffleforopenmanipulator”

Robotis turtlebot 3华夫饼机器人与OpenManipulator
“robotisturtlebot3wafflepi”

Robotis Turtlebot 3华夫饼PI机器人
“robotisturtlebot3wafflepiforopen manipulator”

Robotis Turtlebot 3华夫饼PI机器人与OpenManipulator
“奥普林3”

通用机器人UR3 6轴机器人
“普华永道”

通用机器人UR5 6轴机器人
“Operenceur10”

通用机器人UR10 6轴机器人
“valkyrie”

NASA VALKYRIE人形机器人
“willowgaragepr2”

Willow Garage PR2移动机器人
“yaskawamotomanmh5”

Yaskawa Motoman MH5 6轴机器人

名称值对参数

指定可选的逗号分离对名称，价值论点。名称是参数名称和价值是相应的价值。名称必须出现在引号内。您可以以任何顺序指定多个名称和值对参数name1，value1，...，namen，valuen。

例子：'重力'，[0 0-9.81]将重力属性设置为-9.81 m / s2在里面Z.-Direction用于机器人模型。

用于机器人模型的运动学和动态功能的输入/输出数据格式，指定为逗号分隔对'datomformat'和“结构”那“排”， 要么“柱子”。要使用动态功能，必须指定“排”要么“柱子”。此名称值对设置dataformat.财产的财产刚性小组细胞机器人模型。

机器人经历的引力加速度，指定为逗号分隔对'重力'和一个形式的三元素矢量[XyZ.]在m / s中2。每个元素对应于基本机器人帧的加速度X- ，y-， 和Z.- 分别是一个。此名称值对设置重力财产的财产刚性小组细胞机器人模型。

输出参数

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刚体机器人模型，作为一个返回刚性小组细胞目的。此模型包含基于指定的机器人源文件的所有运动和动态约束robotdata.。某些型号还包含可视化机器人轨迹的可视网格。

机器人模型信息，返回为包含这些字段的结构。该函数是否返回一个字段的值是基于由此指定的机器人类型Robotname.输入。该机器人的非相关字段是空的。

该表描述了机器人模型信息结构的字段。

场地 描述

Robotname.

（与所有机器人类型相关）

返回的机器人模型的名称

文件路径

（与所有机器人类型相关）

用于创建刚性身体树模型的URDF文件的文件路径

来源

（与所有机器人类型相关）

机器人模型的URL来源
轮罗一

机器人的车轮半径以米为单位
TrackWidth.

轿车轴上的车轮之间的距离
MaxTranslationalVelocity.

M / S中机器人的最大线性速度
MaxrootationalVelocity.

Rad / S中机器人的最大角速度
驱动器

所有机器人都以固定基座为模型，但该字段描述了机器人基础的实际驱动类型。驱动类型可以是以下基于指定机器人的以下任何一种：

  • 固定基板- 带固定底座的驱动器类型

  • 差动驱动- 带有差分驱动移动基础的机器人类型

  • 全轮- 带全方轮移动基础的机器人类型
ManipulatormotionModel.

机器人机器人的运动模型
MobileBaseMotionModel.

移动基地的运动运动模型。运动模型可以是基于指定机器人的以下任一项：

  • 差异模糊酮具有差分驱动移动基础的机器人的差分驱动运动运动模型

  • 单自旋克云学对象 - 单轮循环运动学运动模型，具有全轮移动基地的机器人

数据类型：塑造

也可以看看

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在R2019B中介绍

机器人系统工具箱文档

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