单自旋克云学

独轮车车辆模型

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描述

单自旋克云学创建一个单轮循环车型，以模拟简化的汽车样车动态。车辆的状态被定义为三元素矢量，[x y theta]，全球XY.- 在米中置位，指定的车辆前角，θ.，在弧度中指定。该模型近似于具有给定轮子半径的单轮脚轮车辆，轮罗一，可以根据标题角度旋转到位，θ.．要计算模型的时间导数状态，使用衍生物使用输入命令和当前机器人状态。

创建

句法

KinematicModel = Unicyclekinematics.

kinematicModel = unicycleKinematics(名称、值)

描述

例子

KinematicModel.= unicycleKinematics创建具有默认属性值的单轮自动运动学模型对象。

KinematicModel.=单自控云语（名称，价值）为指定值设置其他属性。您可以按任何顺序指定多个属性。

特性

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`轮罗一`-车轮半径的车辆
`0．1`（默认）|正数标量

车辆的车轮半径，以米为单位规定。

`Wheelspeedrange.`-车轮速度范围
`[-inf inf]`（默认）|双元素向量

车速范围是两个元素矢量，提供最小和最大的车速，[minspeed maxspeed]，以米为单位指定。

`车辆划分`-车辆的运动输入类型
`“轮子是头脑`（默认）|字符向量|字符串标量

这车辆划分属性指定使用时模型输入命令的格式衍生物功能。选项被指定为以下字符串之一：

“轮子是头脑- 车轮速度和标题角速度，每秒弧度指定。
“车辆淘汰头标题”- 车速和标题角速度，每秒弧度指定。

对象功能

衍生物 车辆状态的时间衍生

例子

全部收缩

独轮车运动机器人的情节路径

打开直播脚本

创建一个机器人

定义机器人并设置初始起始位置和方向。

KinematicModel =单脚踏车;initialstate = [0 0 0];

模拟机器人运动

将模拟的时间刻录为0.05秒的时间，并将输入命令设置为10米/秒并左转。通过使用来模拟机器人的运动数值求解爱灵衍生物功能。

tspan = 0:0.05:1;输入= [10 1];恒速左转[t，y] = ode45（@（t，y）导数（kinematicmodel，y，输入），tspan，initialstate）;

图的路径

图绘图（Y（：，1），y（:,2））

图包含轴对象。轴对象包含类型线的对象。

参考文献

[1] Lynch，Kevin M.和Frank C. Park。现代机器人：力学，规划和控制第1版，马萨诸塞州剑桥:剑桥大学出版社，2017。

单自旋克云学

描述

创建

句法

描述

特性

`轮罗一`-车轮半径的车辆
`0．1`（默认）|正数标量

`Wheelspeedrange.`-车轮速度范围
`[-inf inf]`（默认）|双元素向量

`车辆划分`-车辆的运动输入类型
`“轮子是头脑`（默认）|字符向量|字符串标量

对象功能

例子

独轮车运动机器人的情节路径

参考文献

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

班级

块

职能

话题

机器人系统工具箱文档

金宝app

单自旋克云学

描述

创建

句法

描述

特性

轮罗一-车轮半径的车辆0．1（默认）|正数标量

Wheelspeedrange.-车轮速度范围[-inf inf]（默认）|双元素向量

车辆划分-车辆的运动输入类型“轮子是头脑（默认）|字符向量|字符串标量

对象功能

例子

独轮车运动机器人的情节路径

参考文献

扩展能力

C / C ++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

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`轮罗一`-车轮半径的车辆
`0．1`（默认）|正数标量

`Wheelspeedrange.`-车轮速度范围
`[-inf inf]`（默认）|双元素向量

`车辆划分`-车辆的运动输入类型
`“轮子是头脑`（默认）|字符向量|字符串标量

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。