独轮车运动模型

使用独轮车运动模型计算车辆运动

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机器人系统工具箱/移动机器人算法

描述

这独轮车运动模型块创建独轮车车辆模型来模拟汽车简化状车辆动态。该模型近似于车辆与一个给定的车轮半径独轮车，车轮半径，可以代替根据转向角速度旋转，ω。

港口

输入

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`DΦ/ DT`- 车轮的角速度
数字标量

以每秒弧度的车轮的角速度。

依赖性

要启用该端口，设置车辆输入参数车轮速度和航向角速。

`V.`- 车速
数字标量

车辆速度，单位为米每秒指定。

依赖性

要启用该端口，设置车辆输入参数车辆速度和航向角速度。

`ω`- 转向角速度
数字标量

车辆的角速度，单位为弧度/秒。正值则车辆向左行驶，负值则车辆向右行驶。

输出

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`状态`- 车辆的姿态
三元素向量

当前的XY位和所述车辆的方向，指定为[X Y的2θ矢量米和弧度。

`stateDot`- 衍生物`状态`输出
三元素向量

车辆的线速度和角速度，指定为[XDOT yDot thetaDot]矢量以每秒米每秒和弧度。的线速度和角速度通过取导数的计算状态输出。

参数

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`车辆输入`- 速度与型方向输入车辆
`车辆速度和航向角速度`（默认）|`车轮速度和航向角速`

键入的速度和方向输入来控制车辆的。选项包括：

车辆速度和航向角速度- 车速每秒米与每秒弧度标题角速度..
车轮速度和航向角速- 在每秒弧度与弧度每秒一个标题角速度车轮转速。

`车轮半径`- 车辆的车轮半径
`0．1`（默认）|正数标

车辆的车轮半径，以米为单位指定。

`砂轮转速范围`-最低和最高车速
`[-Inf Inf文件]`(默认)|二元向量

最小和最大车轮速度，以弧度每秒指定。

`初始状态`-前后轴距离
`[0; 0; 0]`（默认）|三元素向量

最初的X- ，y-安置和方向,THETA时，车辆的。

`使用模拟`- 运行的模拟类型
`解释执行`（默认）|`代码生成`

解释执行- 使用MATLAB仿真模型^®翻译。有关更多信息，请参阅模拟模式（金宝appSimulink的）。
代码生成- 使用生成的C代码仿真模型。当您第一次运行一个仿真，Simulink金宝app^®为块生成C代码。C代码重新用于随后的模拟，只要该模型不改变。

可调：没有

模型的例子

规划路径的独轮车机器人在Simulink金宝app

演示如何在Simulink®中给定的地图上的两个位置之间执行无障碍通道。金宝app使用概率路线图（PRM）规划算法（mobileRobotPRM）生成的路径。用于导航该路径的控制命令所使用的纯追踪控制器块生成。独轮车运动学运动模型模拟基于这些命令的机器人运动。

参考文献

[1]证券，凯文M.，和Frank C.公园。现代机器人技术：机械，规划和控制第1版，马萨诸塞州剑桥:剑桥大学出版社，2017。

独轮车运动模型

描述

港口

输入

`DΦ/ DT`- 车轮的角速度
数字标量

依赖性

`V.`- 车速
数字标量

依赖性

`ω`- 转向角速度
数字标量

输出

`状态`- 车辆的姿态
三元素向量

`stateDot`- 衍生物`状态`输出
三元素向量

参数

`车辆输入`- 速度与型方向输入车辆
`车辆速度和航向角速度`（默认）|`车轮速度和航向角速`

`车轮半径`- 车辆的车轮半径
`0．1`（默认）|正数标

`砂轮转速范围`-最低和最高车速
`[-Inf Inf文件]`(默认)|二元向量

`初始状态`-前后轴距离
`[0; 0; 0]`（默认）|三元素向量

`使用模拟`- 运行的模拟类型
`解释执行`（默认）|`代码生成`

模型的例子

规划路径的独轮车机器人在Simulink金宝app

参考文献

扩展功能

C / C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

也可以看看

块

班级

话题

机器人系统工具箱文档

金宝app

独轮车运动模型

描述

港口

输入

DΦ/ DT- 车轮的角速度数字标量

依赖性

V.- 车速数字标量

依赖性

ω- 转向角速度数字标量

输出

状态- 车辆的姿态三元素向量

stateDot- 衍生物状态输出三元素向量

参数

车辆输入- 速度与型方向输入车辆车辆速度和航向角速度（默认）|车轮速度和航向角速

车轮半径- 车辆的车轮半径0．1（默认）|正数标

砂轮转速范围-最低和最高车速[-Inf Inf文件](默认)|二元向量

初始状态-前后轴距离[0; 0; 0]（默认）|三元素向量

使用模拟- 运行的模拟类型解释执行（默认）|代码生成

模型的例子

规划路径的独轮车机器人在Simulink金宝app

参考文献

扩展功能

C / C ++代码生成使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

也可以看看

块

班级

话题

机器人系统工具箱文档

金宝app

`DΦ/ DT`- 车轮的角速度
数字标量

`V.`- 车速
数字标量

`ω`- 转向角速度
数字标量

`状态`- 车辆的姿态
三元素向量

`stateDot`- 衍生物`状态`输出
三元素向量

`车辆输入`- 速度与型方向输入车辆
`车辆速度和航向角速度`（默认）|`车轮速度和航向角速`

`车轮半径`- 车辆的车轮半径
`0．1`（默认）|正数标

`砂轮转速范围`-最低和最高车速
`[-Inf Inf文件]`(默认)|二元向量

`初始状态`-前后轴距离
`[0; 0; 0]`（默认）|三元素向量

`使用模拟`- 运行的模拟类型
`解释执行`（默认）|`代码生成`

C / C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app