阿克曼运动学模型

采用Ackermann运动学模型进行仿车运动

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库:
机器人系统工具箱/移动机器人算法

描述

的阿克曼运动学模型block创建了一个类似汽车的车辆模型，使用Ackermann转向。这个模型代表了一辆车，两个车轴之间有距离，轴距．车辆状态定义为四元矢量，[X y θ ψ，全球xy -位置,车辆航向,θ，和转向角度，ψ．车辆的航向和xy-位置定义在后轴的中心。角度用弧度表示，全局位置用米表示。车辆的转向输入为dψ/ dt，单位为弧度/秒。

港口

输入

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`v`——车辆速度
数字标量

车辆速度，单位为米每秒。

`dψ/ dt`-转向角速度
数字标量

车辆的转向角速度，单位为每秒弧度。

输出

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`状态`-车辆状态
研制出向量

当前的xy-位置、方向和转向角度，指定为[X y θ ψ，单位为米和弧度。

`stateDot`——衍生品`状态`输出
研制出向量

车辆的线速度和角速度，指定为[xDot yDot the tado psiDot单位为米/秒和弧度/秒。线速度和角速度是通过对的时间导数来计算的状态输出。

参数

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`轴距`-前后轴距离
`1`(默认)|正数值标量

轮距是指车辆前后车轴之间的距离，单位为米。

`车辆速度范围`-最低和最高车速
`(负无穷到正无穷)`(默认)|二元向量

轮速范围是一个二元向量，提供了最小和最大的车辆轮速，[MinSpeed MaxSpeed，单位为弧度/秒。

`最大转向角`-前后轴距离
`π/ 4`(默认)|正数值标量

最大转向角度，是指车辆可以向右或向左转向的最大角度，以弧度表示。默认值为π/ 4．

`初始状态`-车辆的初始状态
`(0, 0, 0, 0)`(默认)|四元向量

最初的x-，y-安置,航向角,θ，和转向角度，ψ，交通工具的。

`模拟使用`-模拟运行的类型
`解释执行`(默认)|`代码生成`

解释执行-使用MATLAB仿真模型^®翻译。有关更多信息，请参见模拟模式(金宝app模型)．
代码生成-使用生成的C代码模拟模型。你第一次运行一个模拟，Simulink金宝app^®为代码块生成C代码。只要模型不改变，C代码就可以用于后续的模拟。

可调:没有

模型的例子

在Simulink中绘制Ackermann Drive Vehi金宝appcle

绘制Ackermann运动学模型块的位置，实时改变其车速和转向角速度。

参考文献

林奇、凯文·M和弗兰克·c·帕克。现代机器人技术:机械、计划和控制．第1版，马萨诸塞州剑桥:剑桥大学出版社，2017。

阿克曼运动学模型

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