汽车式转向车辆模型
ackermannKinematics
创建一个类似汽车的车辆模型,使用Ackermann转向。这个模型代表了一辆车,两个车轴之间有距离,轴距.车辆的状态被定义为一个四元素矢量,[X y],与全球xy-位置,单位为米。的xy-position位于后桥中间。标题,θ.,和转向角度,ψ以弧度指定。的车辆航向是在后轴的中心限定。角弧度给出。要计算时间派生状态为模型,用导数
功能与输入转向命令和当前的机器人状态。
创建具有默认属性值的Ackermann运动学模型对象。kinematicModel
= ackermannKinematics
将附加属性设置为指定值。您可以以任何顺序指定多个属性。kinematicModel
= ackermannKinematics(名称,值)
导数 |
车辆状态的时间导数 |
林奇、凯文·M和弗兰克·c·帕克。现代机器人技术:机械、计划和控制第1版,马萨诸塞州剑桥:剑桥大学出版社,2017。