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逆动力学

适用于给定运动所需的联合扭矩

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  • 逆动力学块

描述

这逆动力学块返回机器人维护指定机器人状态所需的联合扭矩。要获得所需的联合扭矩，请指定机器人配置（联合位置），联合速度，关节加速度和外力。

港口

输入

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机器人配置，指定为机器人模型中所有非修示关节的位置矢量，如下所示刚体树范围。您还可以使用使用的复杂机器人生成此向量homeconfiguration.或者随机配置A内的功能持续的或者Matlab功能堵塞。

关节速度，指定为载体。接合速度的数量等于机器人的自由度（非固定关节数）。

指定为载体的联合加速度。联合加速度的数量等于机器人的自由度。

外力矩阵，指定为6乘 -N.矩阵，其中N.是机器人模型中的身体数量。矩阵包含对应于特定主体的行中的非零值。每行是应用力和扭矩的向量，它充当该特定机构的扳手。使用此矩阵使用外部压力与A.Matlab功能堵塞

输出

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联合扭矩，作为向量返回。每个元件对应于施加到特定关节的扭矩。联合扭矩的数量等于机器人的自由度（非固定关节数）。

参数

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机器人模型，指定为a刚性小组细胞目的。您还可以使用URDF（Unified Robot Description Flower）文件中导入机器人模型ImportRobot.。

默认机器人模型，两joderigidbodytree.，是一个具有旋转关节和两度自由的机器人。

  • 解释执行- 使用MATLAB模拟模型®翻译。此选项缩短了启动时间，但仿真速度较慢代码生成。在此模式下，您可以调试块的源代码。

  • 代码生成- 使用生成的C代码模拟模型。第一次运行模拟，Simulink金宝app®为块生成C代码。只要模型不会更改，即可重复使用C代码以进行后续仿真。此选项需要额外的启动时间，但后续模拟的速度是可比的解释执行。

可调：不

模型例子

计算Simulink中的操纵器重力动力学金宝app

计算Simulink中的操纵器重力动力学金宝app

使用操纵器算法块由于机器人的重力而计算和比较动态。
在Simulink中计算机械手的速度产品金宝app

在Simulink中计算机械手的速度产品金宝app

通过使用a计算机器人机器人的速度诱导的扭矩刚性小组细胞模型。在此示例中，您可以在MATLAB®中定义机器人型号和机器人配置，并将其传递给Simulink®以与机械手算法块一起使用。金宝app

扩展能力

C / C ++代码生成
使用Simulink®Coder™生成C和C ++代码。金宝app

也可以看看

块

课堂

职能

在R2018A介绍

机器人系统工具箱文档

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