负载机器人模型

使用loadrobot函数访问所提供的机器人模型rigidBodyTree对象。

机器人=装载机器人(“阿特拉斯”）;

可视化机器人和保存配置

创建一个交互式树对象和相关图形，指定加载的机器人模型和它的左手作为末端执行器。

viztree = interactiveRigidBodyTree(机器人，“MarkerBodyName”，“l_hand”）;

点击并拖动交互标记来更改机器人配置。您可以单击并拖动任意轴进行线性运动，使用红色、绿色和蓝色圆圈绕轴旋转主体，并拖动交互式标记的中心以在3-D空间中定位它。

的interactiveRigidBodyTree对象使用逆运动学来确定实现所需末端执行器姿态的配置。如果相关刚体不能到达标记点，则图形从逆运动学求解器中呈现最佳构型。

以编程方式设置当前配置。对象中非固定关节的数目RigidBodyTree到配置财产。

currConfig = homeConfiguration(viztree.RigidBodyTree);currConfig(1:10) = [0.2201 -0.1319 0.2278 -0.3415 0.4996 ..．.0.0747 0.0377 0.0718 -0.8117 -0.0427]';viztree。配置= currConfig;

中保存当前机器人配置StoredConfigurations财产。

addConfiguration (viztree)

若要将末端执行器切换到不同的刚体，请右键单击图中所需的刚体并选择将主体设置为标记体．使用此过程选择右手框架。

您还可以设置MarkerBodyName属性设置为特定的主体名称。

viztree。MarkerBodyName =“r_hand”；

将右手移到新位置。以编程方式设置配置。标记移动到末端执行器的新位置。

currConfig(1:18) = [-0.1350 -0.1498 -0.0167 -0.3415 0.4996 0.0747 0.0377 0.0718 -0.8117 -0.0427 0 0.4349 -0.5738 0.0563 -0.0095 0.0518 0.8762 -0.0895]';viztree。配置= currConfig;

保存当前配置。

addConfiguration (viztree)

添加约束

默认情况下，机器人模型只尊重关节的极限rigidBodyJoint对象。RigidBodyTree财产。要添加约束，请生成机器人约束对象，并将它们指定为单元格数组约束财产。要查看机器人约束的列表，请参见逆运动学．为骨盆指定一个姿态目标，使其固定在原位。为右脚指定一个位置目标，将其提升到其当前位置的前面和前面。

fixedWaist = constraintPoseTarget(“骨盆”）;raiseRightLeg = constraintPositionTarget(“r_foot”，“TargetPosition”，[10 0 0.5]);

将这些约束应用到交互式刚体树对象作为单元格数组。结果图中的右腿会改变位置。

viztree。约束={固定腰抬高右腿};

注意右腿位置的变化。也保存这个配置。

addConfiguration (viztree)

回放配置

要回放配置，迭代存储的配置索引，并在每次迭代中将当前配置设置为存储的配置列向量。因为构型存储为列向量，所以使用矩阵的第二维。

为i = 1:size(viztree. storedconfigurations,2) viztree. storedconfigurations。Configuration = viztree.StoredConfigurations(:，i);暂停(0.5)结束

装载机器人模型

使用loadrobot函数访问所提供的机器人模型rigidBodyTree对象。

机器人=装载机器人(“abbIrb120”）;

可视化机器人和保存配置

属性创建交互式树对象interactiveRigidBodyTree函数。默认情况下，交互标记被设置为中索引最高的正文RigidBodyTree财产。若要使用图形更改此属性，请右键单击刚体并选择将主体设置为标记体．另外,MarkerBodyName属性。interactiveRigidBodyTree可以使用名称-值对进行设置。

iRBT = interactiveRigidBodyTree(机器人);

交互添加配置

点击并拖动交互标记来更改机器人配置。您可以单击并拖动任意轴进行线性运动，使用红色、绿色和蓝色圆圈绕轴旋转主体，并拖动交互式标记的中心以在3-D空间中定位它。

的interactiveRigidBodyTree对象使用逆运动学来确定实现所需末端执行器姿态的配置。如果相关刚体不能到达标记点，则图形从逆运动学求解器中呈现最佳构型。

当机器人处于所需的配置时，使用addConfiguration对象函数将配置添加到StoredConfiguration对象的属性。

在本例中，使用交互式标记和创建了6个路径点addConfiguration对象的功能。他们被保存在wayPoints.mat．存储的配置可以通过iRBT。StoredConfigurations．

负载(“wayPts.mat”）;

使用路径点生成平滑轨迹

使用cubicpolytraj函数生成路径点之间的平滑轨迹。定义与每个路点对应的时间点。定义生成轨迹的时间向量。的cubicpolyTraj函数为时间向量中的每个时间步生成一个配置tvec。

iRBT。StoredConfigurations = wayPts;%锚点TPTS = [0 2 4 6 8 10];%时间点Tvec = 0:0.1:10;%时间向量[q,qd,qdd,pp] = cubicpolytraj(iRBT.StoredConfigurations,tpts,tvec);

在轨迹上可视化机器人运动

定义模拟频率rateControl对象。使用showFigure函数可视化机器人模型并使用为循环播放机器人的所有配置。

r = rateControl(10);iRBT。ShowMarker = false;隐藏标记showFigure (iRBT)为i = 1:size(q'，1) iRBT。配置= q(:,i); waitfor(r);结束