addConstraint
描述
addConstraint (增加了一个逆运动学约束,viztree,gikConstraint)gikConstaint,约束财产的interactiveRigidBodyTree对象,viztree。
例子
交互式地建立和播放一系列机器人配置
使用interactiveRigidBodyTree对象图手动移动机器人。图中的对象使用交互式标记来追踪所需的不同的刚体姿态rigidBodyTree对象。
负载机器人模型
使用loadrobot函数来访问提供机器人模型rigidBodyTree对象。
机器人= loadrobot (“阿特拉斯”);
想象机器人并保存配置
创建一个交互式树对象和关联图,指定加载机器人模型和其左手效应。
viztree = interactiveRigidBodyTree(机器人,“MarkerBodyName”,“l_hand”);
单击并拖动互动标记改变机器人的配置。您可以单击并拖动任何轴的线性运动,身体一个轴旋转使用红色,绿色和蓝色的圆圈,拖的中心位置在三维空间的互动标记。
的interactiveRigidBodyTree对象使用逆运动学来确定一个配置,达到所需的末端执行器构成。如果相关的刚体不能达到标记,图呈现的最佳配置的逆运动学解算器。
以编程方式设置当前配置。分配一个向量的长度等于nonfixed关节的数量RigidBodyTree到配置财产。
currConfig = homeConfiguration (viztree.RigidBodyTree);currConfig (1:10) = (0.2201 -0.1319 0.2278 -0.3415 0.4996…0.0747 0.0377 0.0718 -0.8117 -0.0427];viztree。配置= currConfig;
保存当前配置的机器人StoredConfigurations财产。
addConfiguration (viztree)
末端执行器切换到另一个刚体,右键单击图并选择所需的身体体设置为标志的身体。使用这个过程选择右手坐标系。
你也可以设置MarkerBodyName财产的具体身体的名字。
viztree。MarkerBodyName =“r_hand”;
把右手移到一个新的位置。以编程方式设置的配置。结束的标记移动到新位置效应。
currConfig (1:18) = (-0.1350 0 -0.1498 -0.0167 -0.3415 0.4996 0.0747 0.0377 0.0718 -0.8117 -0.0427 0.4349 -0.5738 0.0563 -0.0095 0.0518 0.8762 -0.0895] ';viztree。配置= currConfig;
保存当前配置。
addConfiguration (viztree)
添加约束
默认情况下,机器人模型方面的共同限制rigidBodyJoint对象与RigidBodyTree财产。添加约束条件,生成机器人约束对象和指定的单元阵列约束财产。看到机器约束的列表,看看逆运动学。指定一个骨盆保持固定姿势目标中心位置。指定一个位置目标的右脚在前面前和高于其当前位置。
fixedWaist = constraintPoseTarget (“骨盆”);raiseRightLeg = constraintPositionTarget (“r_foot”,“TargetPosition”[1 0 0.5]);
交互式应用这些约束刚体树对象作为单元阵列。右腿在结果图改变位置。
viztree。约束= {fixedWaist raiseRightLeg};
注意到右腿的位置的变化。保存这个配置。
addConfiguration (viztree)
回放配置
回放配置,遍历索引和存储配置设置当前配置等于存储配置列向量在每个迭代。因为配置存储为列向量,使用第二个矩阵的维度。
为i = 1:尺寸(viztree.StoredConfigurations, 2) viztree。配置= viztree.StoredConfigurations(:,我);暂停(0.5)结束
输入参数
版本历史
介绍了R2020a
