刚性小组特莱莫沃里诺

用于存储的物体刚性小组细胞进口信息

展开所有页面

描述

这刚性小组特莱莫沃里诺对象是由ImportRobot.转换Simulink时功能金宝app^®模型使用Simscape™MultiBody™成分。使用目标函数获取特定机构，关节或块的导入信息。在最初调用之后，在此对象中不会金宝app反映对Simulink模型的更改ImportRobot.。

创建

[机器人那Importinfo.] = ImportRobot（模型的）进口A.Simscape multibody.模型并返回等价物刚性小组细胞目的，机器人和关于进口的信息Importinfo.。输出仅支持固定，棱柱形和旋转关节金宝app刚性小组细胞目的。

如果要导入使用其他联合类型，约束块或可变惯性的模型，请使用Simscape Multibody模型导入名称值对以禁用错误。

特性

展开全部

`sourcemodelname.`-来自源模型的名称Simscape multibody.
字符向量

此属性是只读的。

来自的源模型的名称Simscape multibody.，指定为字符向量。此属性与输入的名称匹配模型呼叫时ImportRobot.。

例子：'sm_import_humanoid_urdf'

数据类型：char

`刚性小组细胞`-机器人模型
`刚性小组细胞`目的

此属性是只读的。

机器人模型，作为一个返回刚性小组细胞目的。

`BlockConversionInfo.`-转换的块列表
结构体

此属性是只读的。

转换的块列表Simscape multibody.要保留兼容性的块，指定为具有嵌套字段的结构：

已添加块
- mearticjoints.- 在转换过程中添加了隐式关节的单元阵列。
转换块
- 关节- 转换为固定关节的关节块的单元阵列。
- ConnectsourceType.-容器.map.将与其原始的关节类型相关联的对象转换为其原始的关节类型。
删除
- ChainClelaceJoints.- 移除接头块的单元阵列以打开封闭链。
- smonstraints.- 被删除的约束块的单元格数组。
- 变量- 除去的可变惯性块的单元阵列。

对象功能

`Bodyinfo.`	导入身体信息
`Bodyinfoomromblock.`	导入块名称的信息
`Bodyinfofromjoint.`	导入给定的联合名称的信息
`显示详细资料`	显示导入机器人的详细信息