URDF进口

您可以将URDF模型导入Simscape™多体™环境。导入过程在单个步骤中发生smimport函数。的smimport函数将URDF模型直接转换为等价的Simscape多体模型。

示例概述

这个例子展示了如何导入Onshape^®仿人机器人装配模型。该模型由代表机器人躯干、头部和四肢的各个部分(URDF术语中的“链接”)组成。部件通过转动接头和焊接接头连接(分别为“连续”和“固定”)。这个模型与图中所示的模型完全相同导入一个Onshape Humanoid模型．您可以从MATLAB中打开模型^®通过输入命令提示符:

打开sm_humanoid.urdf

导入模型

使用smimport函数导入URDF模型:

urdfModel =“sm_humanoid.urdf”;smimport (urdfModel);

函数生成Simscape多体仿人机器人模型。需要文件扩展名来将导入文件标识为URDF。更新导入的模型(在建模选项卡上,单击更新模型.)以在初始状态打开静态可视化。图中显示了结果。

以模型为基础，例如，通过添加控制系统来驱动各个关节。对于一个受控示例，在MATLAB命令提示符处输入sm_import_humanoid_urdf．模拟模型以查看简单的动画。