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gzinit

初始化连接设置露台MATLAB联合仿真界面

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    语法

    gzinit
    gzinit (HostIP)
    gzinit (HostIP HostPort)
    gzinit (HostIP HostPort超时)

    描述

    gzinit初始化连接设置,检查与露台连接插件运行本地主机和端口14581年。这个语法响应超时设置为1秒。

    gzinit (HostIP)指定的主机名或IP地址露台插件HostIP。

    例子

    gzinit (HostIP,HostPort)指定的端口号HostPort。

    gzinit (HostIP,HostPort,超时)指定响应超时超时在几秒钟内。

    例子

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    打开生活的脚本

    MATLAB之间建立了一个模拟和露台,露台接收数据,发送命令来露台。

    下载安装了露台的Linux虚拟机(VM)虚拟机与ROS和露台。

    设置multiSensorPluginTest.world遵循露台仿真环境设置和启动步骤执行模型之间的联合仿真和露台金宝app。

    配置和执行联合仿真露台

    初始化连接设置并检查与露台连接插件运行192.168.198.129和端口14581年。

    gzinit (“192.168.198.129”,14581)

    分配和检索露台模型信息

    列表中可用的模型世界露台。

    modelList = gzmodel (“列表”)
    modelList =1×11字符串“unit_box”“ground_plane camera0”“camera1”“depth_camera0”“depth_camera1”“imu0”“imu1”“hokuyo0”“hokuyo1”“调速发电机”

    赋值的位置和SelfCollide参数unit_box模型。

    (地位、消息)= gzmodel (“设置”,“unit_box”,“位置”(2 2 0.5),“SelfCollide”,“上”)
    状态=1×2逻辑数组1
    消息=1×2字符串“位置参数设置成功。”"SelfCollide parameter set successfully."

    检索的值位置和SelfCollide参数unit_box模型。

    (位置,selfcollide) = gzmodel (“获得”,“unit_box”,“位置”,“SelfCollide”)
    位置=1×32 2 0.4999999999951
    selfcollide =逻辑1

    分配和检索露台模型链接信息

    中可用的链接列表unit_box模型。

    linkList = gzlink (“列表”,“unit_box”)
    linkList = "链接"

    赋值到链接参数质量和重力链接的链接在unit_box模型。

    (地位、消息)= gzlink (“设置”,“unit_box”,“链接”,“质量”2,“重力”,“关闭”)
    状态=1×2逻辑数组1
    消息=1×2字符串“质量参数设置成功。”"Gravity parameter set successfully."

    检索链接参数的值质量和重力链接的链接在unit_box模型。

    (质量,重力)= gzlink (“获得”,“unit_box”,“链接”,“质量”,“重力”)
    质量= 2
    重力=逻辑0

    分配和检索露台模型联合信息

    列表中可用的关节unit_box模型。

    jointList = gzjoint (“列表”,“unit_box”)
    jointList = "联合"

    联合参数赋值阻尼的轴Axis0联合联合在unit_box模型。

    (地位、消息)= gzjoint (“设置”,“unit_box”,“联合”,“轴”,“0”,“阻尼”,0.25)
    状态=逻辑1
    消息= "阻尼参数设置成功。”

    检索关节参数的值阻尼的轴Axis0联合联合在unit_box模型。

    阻尼= gzjoint (“获得”,“unit_box”,“联合”,“Axis0”,“阻尼”)
    阻尼= 0.25

    重置所有露台模型配置。

    gzworld (“重置”)

    输入参数

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    机器的主机名或IP地址与露台插件,指定为一个字符串标量或特征向量。

    例子:gzinit (“172.18.250.191”)

    端口号的机器露台插件,指定为一个正整数。端口号必须相同的值“portNumber”在露台“微创”文件。

    例子:gzinit(“172.18.250.191”, 14581年)

    响应超时,指定为一个积极的数字标量。这个值决定了多长时间客户端将等待来自服务器的响应,在几秒钟内。设定一个更高的超时价值网络连通性较差。

    例子:gzinit(“172.18.250.191 ", 14581年,10)

    限制

    • gzinit功能不支持金宝appMATLAB®编译器™。

    另请参阅

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    介绍了R2021a

    机器人系统工具箱文档

    金宝app