removeInvalidData

删除无效范围和角度数据

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句法

validScan = removeInvalidData（扫描）
validScan = removeInvalidData（扫描，名称，值）

描述

validScan= removeInvalidData（扫描）返回一个新的lidarScan所有对象天道酬勤和为NaN从输入值扫描除去。相应的角读数也被除去。

例

validScan= removeInvalidData（扫描，名称，值）提供通过一个或多个指定的附加选项名称，值对。

例子

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开立真实脚本

指定激光雷达数据的范围和角度的矢量。这些值包括读数以外的传感器的范围内。

X = linspace（-2,2）;范围= ABS（。（1.5）* X ^ 2 + 5）;范围（45:55）= 3.5;角度= linspace（-pi / 2，π/ 2，numel（范围））;

通过指定范围和角度创建激光雷达扫描。画出激光雷达扫描的所有点。

扫描= lidarScan（范围，角度）;图（扫描）

删除基于指定的最小和最大范围的无效点。

minRange = 0.1;maxRange = 7;SCAN2 = removeInvalidData（扫描，'RangeLimits'[minRange maxRange]）;保持上图（SCAN2）传奇（“所有点”，“有效点”）

输入参数

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激光雷达扫描读数，指定为lidarScan目的。

名称 - 值对参数

指定可选的用逗号分隔的对名称，值参数。名称是参数的名称和值是对应的值。名称必须出现引号内。您可以按照任何顺序指定多个名称和值对参数名1，值1，...，NameN，值N。

例：[ “RangeLimits”，[0.05 2]

范围限制读取，指定为两元件载体，[minRange maxRange]，以米为单位。这些范围限制之外的所有范围读数和对应的角被除去

数据类型：单|双

角度的限制，指定为两元件载体，[minAngle maxAngle]弧度。这些角度范围之外的所有角和相应的读数范围被去除。

角度逆时针方向测量周围的正ž-轴。

数据类型：单|双

输出参数

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激光雷达扫描读数，指定为lidarScan目的。所有无效的激光雷达扫描读数被删除。

也可以看看

介绍了在R2017b

机器人系统工具箱文档

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