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rosReadImage

ROS或ROS 2图像数据转换成MATLAB图像

自从R2021a

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语法

img = rosReadImage(味精)
msgOut = rosReadImage (___“编码”,encodingParam)
[img,α]= rosReadImage (___)

描述

img= rosReadImage (味精)将原始图像数据在活性氧或ROS 2消息结构,味精到一个图像矩阵,img。你可以叫rosReadImage使用“sensor_msgs /形象”或“sensor_msgs / CompressedImage”消息。

活性氧ROS 2图像信息数据存储的格式不兼容,进一步在MATLAB图像处理®。根据指定的编码,这个函数将数据转换成一个适当的MATLAB图像并返回它img。

msgOut= rosReadImage (___“编码”,encodingParam)指定图像的编码信息作为名称参数使用任何以前的输入参数。如果编码没有设置字段的消息,使用这种语法设置。

(img,α)= rosReadImage (___)返回图像的alpha通道α。如果图像没有一个alpha通道,然后α是空的。

输入参数

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活性氧ROS 2“sensor_msgs /形象”或“sensor_msgs / CompressedImage”信息,指定为一个消息结构。

编码的图像信息,指定为一个字符串标量。使用这个输入参数覆盖编码字段的输入味精。有关更多信息,请参见金宝app支持图像编码。

输出参数

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图像,返回一个矩阵,以表示灰度或RGB图像或作为米——- - - - - -n3数组,根据传感器的图像。

Alpha通道,作为一个返回uint8灰度图像。如果没有alpha通道的存在,α是空的。

请注意

为CompressedImage消息,你不能输出一个Alpha通道。

提示

活性氧ROS 2图像信息可以有不同的编码。支持的编码图像是不同的金宝app“sensor_msgs /形象”和“sensor_msgs / CompressedImage”消息类型。少支持压缩图像。金宝app以下为原始大小的图像编码m×n的支持使用金宝app“sensor_msgs /形象”消息类型(“sensor_msgs / CompressedImage”金宝app支持是粗体):

  • rgb8、rgba8 bgr8 bgra8:img是一个rgb图像的大小M-by-N-by-3。在返回的alpha通道α。在输出表示为每个值uint8。

  • rgb16、rgba16 bgr16, bgra16:img是一个RGB图像的尺寸吗M-by-N-by-3。在返回的alpha通道α。每个值在输出表示为uint16。

  • mono8返回图像的灰度图像的大小M-by-N-by-1。每个像素值表示为uint8。

  • mono16返回图像的灰度图像的大小M-by-N-by-1。每个像素值表示为uint16。

  • 32 fcx图像作为浮点返回图像的大小M-by-N-by-D,在那里D是1、2、3、4。每个像素值表示为单。

  • 64年fcx图像作为浮点返回图像的大小M-by-N-by-D,在那里D是1、2、3、4。每个像素值表示为双。

  • 8 ucx返回图像矩阵的大小M-by-N-by-D,在那里D是1、2、3、4。每个像素值表示为uint8。

  • 8 scx返回图像矩阵的大小M-by-N-by-D,在那里D是1、2、3、4。每个像素值表示为int8。

  • 16 ucx返回图像矩阵的大小M-by-N-by-D,在那里D是1、2、3、4。每个像素值表示为int16。

  • 16 scx返回图像矩阵的大小M-by-N-by-D,在那里D是1、2、3、4。每个像素值表示为int16。

  • 32 scx返回图像矩阵的大小M-by-N-by-D,在那里D是1、2、3、4。每个像素值表示为int32。

  • bayer_X返回图像是拜耳矩阵的大小M-by-N-by-1,或转换后的图像的大小M-by-N-by-3(需要图像处理工具箱™)。

以下编码的原始图像的大小m×n的支持使金宝app用“sensor_msgs / CompressedImage”消息类型:

  • rgb8、rgba8 bgr8, bgra8:img是一个rgb图像的大小M-by-N-by-3。在返回的alpha通道α。每个输出值是表示为uint8。

扩展功能

版本历史

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另请参阅

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