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rosWriteImage

写MATLAB图像活性氧ROS 2图像信息

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img msgOut = rosWriteImage(味精)
msgOut = rosWriteImage(味精,img,α)
msgOut = rosWriteImage (___“编码”,encodingParam)

描述

msgOut= rosWriteImage (味精,img)将MATLAB®形象,img,消息结构和存储活性氧ROS 2兼容的消息结构的图像数据,味精。消息一定是“sensor_msgs /形象”消息。“sensor_msgs / CompressedImage”不支持消息。金宝app函数不执行任何颜色空间转换,所以img输入需要你指定的编码编码消息的属性。

msgOut= rosWriteImage (味精,img,α)将MATLAB的图像,img消息结构。如果图像编码支持一个alpha通道(金宝apprgba或bgra家庭),指定这个alpha通道α。另外,输入图像可以存储alpha通道的第四频道。

msgOut= rosWriteImage (___“编码”,encodingParam)指定图像的编码信息作为名称参数使用任何以前的输入参数。如果编码没有设置字段的消息,使用这种语法设置。

输入参数

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活性氧ROS 2“sensor_msgs /形象”信息,指定为一个消息结构。

形象,指定为一个矩阵表示灰度或RGB图像或作为米——- - - - - -n3数组,根据传感器的图像。

Alpha通道,指定为一个uint8灰度图像。α必须是相同的大小和数据类型img。

编码的图像信息,指定为一个字符串标量。使用这个输入参数覆盖编码字段的输入味精。有关更多信息,请参见ROS图像编码。

输出

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活性氧ROS 2“sensor_msgs /形象”图像信息,指定为一个消息结构。“sensor_msgs / CompressedImage”不支持消息。金宝app

您可以使用相同的变量的输入和输出参数直接分配给现有的消息。

img = uint8(10 *兰德(128128 3));味精= rosmessage (“sensor_msgs /形象”、“DataFormat”,“结构”);味精= rosWriteImage(味精,img,“编码”,“rgb8”);

提示

您必须指定正确的编码的输入图像编码图像的属性信息。如果你不指定图像编码在调用函数之前,默认编码,rgb8三路,使用(RGB图像与uint8值)。函数不执行任何颜色空间转换,所以img输入需要你指定的编码编码消息的属性。

所有支持的编码类型金宝approsReadImage也支持这一功能。金宝app有关支持的更多信息编码类型和其在MATLAB中的金宝app表示,看到的rosReadImage。

Bayer-encoded图像(bayer_rggb8,bayer_bggr8,bayer_gbrg8,bayer_grbg8和16位等价物)必须有8位或16位单通道图像或他们不编码。

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