主要内容

SendTransform

将转换发送到ROS网络

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句法

SendTransform（TFTREE，TF）

描述

例子

sendTransform（TFTREE，，，，TF）广播转换或一系列变换，TF，作为一个ROS网络作为一个转换扫描ROS消息。

例子

全部收缩

打开实时脚本

此示例显示了如何创建转换并通过ROS网络发送。

创建ROS转换树。采用石榴石连接ROS网络。代替IP地址使用您的ROS网络地址。

玫瑰花;
启动ROS Core ........在4.1192秒内完成。在http://192.168.125.1：56090初始化ROS Master。初始化全局节点/matlab_global_node_16894 with nodeuri http：// hyd-kvennapu：63122/
tftree = rostf;暂停（2）

验证您要通过网络发送的转换尚不存在。这cantransform函数返回错误，如果转换不可立即可用。

cantransform（tftree，'new_frame'，，，，'base_link'）
ans =逻辑0

创建一个变换盖信息。使用转换信息填充消息字段。

tform = rosmessage（'geometry_msgs/transform stamped'）；tform.ChildFrameID ='new_frame';tform.header.frameid ='base_link';tform.transform.translation.x = 0.5;tform.transform.rotation.x = 0.5;tform.transform.rotation.y = 0.5;tform.transform.rotation.z = 0.5;tform.transform.rotation.w = 0.5;

通过ROS网络发送转换。

SendTransform（TFTREE，TFORM）

验证转换现在在ROS网络上。

cantransform（tftree，'new_frame'，，，，'base_link'）
ans =逻辑1

关闭ROS网络。

Rosshutdown
使用Nodeuri http：//hyd-kvennapu关闭全局节点/matlab_global_node_16894：63122/在http://192.168.125.1：56090上关闭ROS Master。

输入参数

全部收缩

ROS转换树，指定为转换树对象句柄。您可以通过调用Rostf功能。

坐标帧之间的转换，返回为变换盖对象句柄或作为对象的阵列。转换构成为3-D翻译（3元素矢量）和3-D旋转（四元素）。

扩展功能

版本历史记录

在R2019b中引入

也可以看看

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