订阅

新消息指标,作为一个逻辑返回。如果输出是1收到,那么一个新的消息自从上次样品。这个输出可以用来触发子系统处理新ROS网络中接收到的消息。

ROS的信息,作为nonvirtual巴士返回。ROS消息中指定的类型消息类型参数。的订阅空白块输出消息,直到它收到一个消息在您所指定的主题名称。这些空白的信息允许您创建和测试完整模型网络的其余部分之前已经设置。

数据类型:公共汽车

源用于指定主题名称,指定为以下之一:

订阅主题名称,指定为一个字符串。当课题来源被设置为从活性氧选择网络,使用选择选择一个主题从ROS网络。你必须连接到一个ROS网络得到一个主题列表。否则,设置课题来源来指定您自己的并指定你想要的主题。

ROS消息类型,指定为一个字符串。使用选择选择从一个支持ROS消息的完整列表。金宝app服务消息类型不支持,不包括在列表中。金宝app

输出之间的间隔,指定为一个标量。在仿真中,样品时间遵循模拟时间,而不是实际的时钟时间。

这个默认值表明,块样品时间继承了。

关于继承采样时间类型的更多信息,看一下指定样品时间(金宝app模型)。

在代码生成消息队列长度,指定为一个整数。在仿真中,消息队列总是1,不能调整。确保每条消息,使用一个较小的模型只步执行模型IsNew返回1。