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配置ROS网络地址
在模型初始化期间，Simulink连接到ROS主机，并创建金宝app与模型关联的节点。ROS主URI和节点主机在“配置ROS网络地址”对话框中指定。您可以访问此功能模拟选择通过选择ROS工具箱> ROS网络。
这网络地址参数可以设置为默认或者风俗。
对于ROS Master Uri，如果网络地址设定为默认，S金宝appimulink.®使用以下规则来设置ROS主URI：
用
ros_master_uri.环境变量如果设置为。如果是Matlab.®全局ROS节点存在，使用与全局节点关联的主URI。全局节点是自动创建的
罗斯尼特叫做。使用地址
http：// localhost：11311如果其他两个规则不适用。
对于节点主机，如果网络地址设定为默认，S金宝appimulink使用以下规则来设置ROS节点主机：
用
ros_hostname.环境变量如果设置为。用
ROS_IP.环境变量如果设置为。如果可用，请使用系统上第一个网络接口的主机名或IP地址。
使用地址
http：// localhost：11311如果其他规则不适用。
对于两者来说，这些都是MATLAB用于解决其ROS网络地址的相同规则。
否则，如果你选择了风俗，您可以设置如下所示的所有变量。这会覆盖环境变量。
笔记：这些地址保存在Matlab首选项中，而不是模型。因此，此信息在所有Simulink模型中共享，以及相同版本的多个MATLAB安装。金宝app
你也可以使用测试按钮以确保您可以连接到ROS Master。如果出错，请致电罗斯尼特要设置本地ROS网络，或者指定了远程ROS主站，请检查您的设置是否正确。
在部署独立节点时，自定义ROS主站或节点主机设置不会在生成的代码中使用。
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