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rosinit

连接到ROS网络

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语法

rosinit
rosinit(主机名)
rosinit(主机名、端口)
rosinit (URI)
rosinit (＿＿＿、名称、值)

描述

例子

rosinit使用默认的MATLAB启动全局ROS节点®并尝试连接到运行在其上的ROS主机本地主机和端口11311．如果全局ROS节点无法连接到ROS master，rosinit在MATLAB中启动一个ROS核心，由一个ROS主服务器、一个ROS参数服务器和一个rosout日志节点组成。

请注意

第一次连接到ROS网络时，必须进行安装和设置Python2.7。检查Python®版本在MATLAB中，使用pyenv函数。有关更多信息，请参见ROS系统需求．

例子

rosinit (主机名）尝试以指定的主机名或IP地址连接到ROS主机主机名．这个语法使用11311为默认端口号。

rosinit (主机名，港口）尝试连接到指定的主机名或IP地址主机名和指定的端口号港口．

rosinit (URI）尝试在给定的资源标识符上连接到ROS主机，URI例如,“http://192.168.1.1:11311”．

例子

rosinit (＿＿＿、名称、值)提供由一个或多个指定的附加选项名称,值对参数。

使用rosinit是MATLAB中大多数ros相关任务的先决条件，因为:

  • 与ROS网络通信需要一个连接到ROS master的ROS节点。

  • 默认情况下，MATLAB中的ROS函数在全局ROS节点上操作，或者它们在依赖于全局ROS节点的对象上操作。

例如，创建全局ROS节点rosinit，可在全局ROS节点上订阅主题。当ROS网络上的另一个节点发布关于该主题的消息时，全局ROS节点接收消息。

如果已经存在全局ROS节点，则rosinit基于新的参数集重新启动全局ROS节点。

对于更高级的ROS网络，可以使用节点对象。

例子

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打开生活的脚本 
rosinit
启动ROS Core... .耗时1.5909秒在http://192.168.0.10:51822上初始化ROS master。使用NodeURI http://bat1070306glnxa64:33417/初始化全局节点/matlab_global_node_28961

完成后，请关闭ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://bat1070306glnxa64:33417/关闭全局节点/matlab_global_node_28961
打开生活的脚本 
rosinit (“192.168.17.128”）
使用NodeURI http://192.168.17.1:57782/初始化全局节点/matlab_global_node_57409

完成后请关闭ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://192.168.17.1:57782/关闭全局节点/matlab_global_node_57409
打开生活的脚本 
rosinit (“192.168.17.128”，“NodeHost”，“192.168.17.1”，的节点名，' / test_node '）
使用NodeURI http://192.168.17.1:57633/初始化全局节点/test_node

完成后请关闭ROS网络。

rosshutdown
使用NodeURI http://192.168.17.1:57633/关闭全局节点/test_node

输入参数

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主机名或IP地址，指定为字符串标量或字符向量。

用于连接到ROS主机的端口号，指定为数字标量。

用于ROS master的URI，指定为字符串标量或字符向量。uri的标准格式是http://ipaddress:port或http://hostname:port

名称-值对的观点

指定可选的逗号分隔的对名称,值参数。的名字参数名和价值为对应值。的名字必须出现在引号内。可以以任意顺序指定多个名称和值对参数Name1, Value1,…,的家．

例子:“NodeHost”、“192.168.1.1”

节点向ROS网络发布自己的主机名或IP地址，指定为逗号分隔的对“NodeHost”一个字符向量。

例子:“comp-home”

全局节点名，指定为逗号分隔的对，由“节点名”一个字符向量。通过它创建的节点rosinit在ROS网络上以此名称注册。

例子:“节点名”、“/ test_node”

另请参阅

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