主要内容

节点

启动ROS节点并连接到ROS Master

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描述

这ros.node.对象表示ROS网络中的ROS节点。该对象使您可以与ROS网络的其余部分通信。您必须在使用其他ROS功能之前创建一个节点，例如发布者，订阅者和服务。

您可以使用ros节点使用罗斯尼特功能，或通过呼叫ros.node.：

  • 罗斯尼特- 在matlab中创建一个单个ROS节点®。您可以指定现有的ROS主机，或者该函数为您创建一个。这节点对象不可见。

  • ros.node.- 创建多个ROS节点，以便在MATLAB中的同一ROS网络上使用。

创建

句法

n = ros.node（name）
n = ros.node（名称，主机）
n = ros.node（名称，主机，端口）
n = ros.node（名称，masteruri，port）
n = ros.node（___，'nodehost'，hostname）

描述

例子

n = ros.node（名称的）使用ROS节点初始化名称并尝试连接到默认URI的ROS主站，http：// localhost：11311。

n = ros.node（名称那主持人的）尝试在指定的IP地址或主机名中连接到ROS主设备，主持人使用默认端口号，11311.。

n = ros.node（名称那主持人那港口的）尝试连接到ROS主站的端口号，港口。

n = ros.node（名称那Masteruri.那港口的）尝试在指定的IP地址连接到ROS主站，Masteruri.。

n = ros.node（___，'nodehost'，hostname）指定节点用于向ROS网络通告本身的IP地址或主机名。例子包括“192.168.1.1”或者“comp-home”。您可以使用以前的语法中的任何参数。

特性

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节点的名称，指定为字符串标量或字符向量。节点名称必须是有效的ROS图表名称。看ROS名称。

ROS主机的URI，指定为字符串标量或字符向量。该节点与给定URI连接到ROS主机。

节点的URI，指定为字符串标量或字符向量。该节点使用此URI在ROS网络上宣传为其他人进行连接。

当前的ROS网络时间，指定为a时间目的。有关更多信息，请参阅罗斯蒂姆。

例子

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创建多个ROS节点。使用节点具有发布者，订阅者和其他ROS功能的对象，可指定您连接的节点。

创建一个ROS主人。

master = ros.core;
推出ROS核心......在0.89732秒内完成。

初始化多个节点。

node1 = ros.node（'/ test_node_1'）;node2 = ros.node（'/ test_node_2'）;

使用这些节点执行单独的操作并发送单独的消息。发布的消息node1.可以通过运行的订户访问node2.。

pub = ros.publisher（node1，'/喋喋不休'那'std_msgs / string'）;sub = ros.subscriber（node2，'/喋喋不休'那'std_msgs / string'）;msg = rosmessage（'std_msgs / string'）;msg.data =.'来自节点1'的消息;

发送消息node1.。订阅者附加到node2.将收到消息。

发送（PUB，MSG）％从节点1发送暂停（1）％等待邮件更新sub.latestmessage.
ans =带有属性的ROS字符串消息：MessageType：'std_msgs / string'数据：'来自节点1的消息'使用showdetails来显示消息的内容

清除发布者，订阅者和节点的ROS网络。删除核对象关闭ROS大师。

清除（'酒吧'那'亚'那'node1'那'node2'） 清除（'掌握'的）
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使用MATLAB®可以连接到多个ROS主机。这些单独的ROS主人不共享信息，必须具有不同的端口号。基于如何在网络上分发信息，将ROS节点连接到每个主设备。

在不同的端口上创建两个ROS主人。

m1 = ros.core;％默认端口11311
推出ROS核心......在0.85317秒内完成。
m2 = ros.core（12000）;
启动ROS核心......在0.92636秒内完成。

将单独的ROS节点连接到每个ROS主站。

node1 = ros.node（'/ test_node_1'那'localhost'）;node2 = ros.node（'/ test_node_2'那'localhost'，12000）;

清除ROS节点。关闭ROS主人。

清除（'node1'那'node2'） 清除（'m1'那'm2'的）

也可以看看

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话题

外部网站

介绍在R2019B.

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