罗斯蒂

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描述

ROS.时间消息表示以秒和纳秒为单位的实例。这次可以基于您的系统时间，ROS仿真时间或任意时间。

创建

句法

时间= rostime（totalsecs）

时间= rostime（ecs，nsecs）

时间= rostime（“现在”）

[时间，issimtime] = rostime（“现在”）

时间= rostime（“现在”，“系统”）

时间= rostime（___，“dataformat”，“struct”）

描述

时间= rostime（totalsecs.）基于的秒数和纳秒初始化时间值totalsecs.，它表示作为浮点数的秒数的时间。

笔记

在未来的释放中，ROS工具箱将使用消息结构而不是ROS消息的对象。

现在使用消息结构，设置“dataformat”名称 - 值参数“结构”。有关更多信息，请参阅ROS消息结构。

时间= rostime（秒那nsecs.）单独初始化秒和纳秒的时间值。两个输入必须是整数。大量的价值nsecs.随后添加到的剩余部分自动包裹秒。

时间= rostime（“现在”）返回当前的ROS时间。如果是使用_sim_time.ROS参数设置为真的，这罗斯蒂返回发布的模拟时间钟话题。否则，该函数返回计算机的系统时间。这时间是一个罗斯时间目的。如果没有给出输出参数，则将当前时间（以秒为单位）打印到屏幕上。

这罗斯蒂可用于时间戳消息或测量ROS网络中的时间。

例子

[时间那签约赛] = rostime（“现在”）还返回一个指示IF的布尔值时间是在模拟时间（真的）或系统时间（错误的）。

例子

时间= rostime（“现在”，“系统”）始终返回计算机的系统时间，即使ROS发布模拟时间钟话题。如果没有给出输出参数，则打印到屏幕上的系统时间（以秒为单位）。

ROS中的系统时间遵循UNIX或POSIX时间标准。POSIX时间被定义为自200:00自1970年1月1日协调的世界（UTC）以来经过的时间，而不是计算闰秒。

例子

时间= rostime（___，“dataformat”，“struct”）使用邮件结构而不是与先前语法中的任何参数的对象。有关更多信息，请参阅ROS消息结构。

特性

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`totalsecs.`-总时间
0.（默认）|标量子

总时间，指定为浮点标量。整数部分设置为秒剩下的财产适用于NSEC.财产的财产时间目的。

`秒`-全秒
0.（默认）|正整数

全秒，指定为正整数。

笔记

最大值和最小值秒是[0,4294967294]。

`NSEC.`-纳秒
0.（默认）|正整数

纳秒，指定为正整数。这个值大于或等于10^9.，然后包裹该值并将剩余者添加到值秒。

`dataformat.`-消息格式
`“目的”`（默认）|`“结构”`

消息格式，指定为“目的”或者“结构”。您必须使用名称值输入设置创建此属性。有关更多信息，请参阅ROS消息结构。

例子

全部收缩

获取当前的ROS时间

打开直播脚本

连接到ROS网络。

罗斯尼特

启动ROS核心......在4.0108秒内完成。初始化ROS Master在http://192.168.203.1:54077上。使用nodeuri初始化全局节点/ matlab_global_node_06022 http：// ah-sradford：55528 /

将当前的ROS时间作为ROS消息结构。您也可以通过获取它来检查是否是系统时间依锡输出。

[t，issim] = rostime（'现在'那'datomformat'那'struct'）

t =结构与字段：SEC：1606921641 NSEC：223781600

签约=逻辑0.

关闭ROS网络。

Rosshutdown.

使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_06022 http：// ah-sradford：55528 /关闭ROS Master网上http://192.168.203.1：54077。

时间戳ROS消息数据

打开直播脚本

初始化ROS网络。

罗斯尼特

推出ROS核心......完成3.8149秒。在http://192.168.203.1:56458初始化ROS Master。使用nodeuri初始化全局节点/ matlab_global_node_61113 http：// ah-sradford：57406 /

使用结构创建盖章ROS消息。指定标题.stamp.具有当前系统时间的财产。

point = rosmessage（'geometry_msgs / pointstamped'那'datomformat'那'struct'）;point.header.stamp = rostime（'现在'那'系统'那'datomformat'那'struct'）;

关闭ROS网络。

Rosshutdown.

使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_61113 http：// ah-sradford：57406 /关闭ROS Master http://192.168.203.1：56458。

罗斯时间到Matlab时间榜样

打开直播脚本

此示例显示如何将当前ROS时间转换为MATLAB®标准时间。ROS时间对象首先将其转换为双秒，然后以指定的MATLAB时间转换为双倍。

设置ROS网络并将ROS时间存储为结构消息。

罗斯尼特

启动ROS核心......在3.7844秒内完成。初始化ROS Master http://192.168.203.1:57153。使用nodeuri初始化全局节点/ matlab_global_node_39117 http：// ah-sradford：56074 /

t = rostime（'现在'那'datomformat'那'struct'）;

将ROS时间转换为双倍使用秒函数并将时间设置为指定的MATLAB格式，约会时间。

time = datetime（t.sec + 10 ^ -9 * t.nsec，'vectormfrom'那'posixtime'）

时间=约会时间02-DEC-2020 15:13:41

关闭ROS网络。

Rosshutdown.

使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_39117 http：// ah-sradford：56074 /关闭ROS Master http://192.168.203.1：57153。

兼容性考虑因素

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ROS消息结构

未来发布的行为变化

您现在可以创建消息作为与匹配消息对象属性的字段的结构。使用结构通常可以提高创建，更新和使用ROS消息的性能，但在设置时不再验证消息字段。在通过网络发送时，可以验证来自结构的消息类型和相应的字段值。

要将ROS消息用作结构，请使用“dataformat”创建发布商，订阅者或其他ROS对象时的名称值参数。从这些对象生成的任何消息都将利用结构。

pub = rospublisher（“/扫描”那“sensor_msgs / laserscan”那“dataformat”那“结构”）msg = rosmessage（酒吧）

您还可以直接创建邮件作为结构，但请务必指定数据格式为“结构”对于发布者，订阅者或其他ROS对象也是如此。ros对象默认仍然使用消息对象。

msg = rosmessage（“/扫描”那“sensor_msgs / laserscan”那“dataformat”那“结构”）......pub = rospublisher（“/扫描”那“sensor_msgs / laserscan”那“dataformat”那“结构”）

在将来的版本中，ROS消息将默认使用结构，并且将删除ROS消息对象。

有关更多信息，请参阅使用消息结构提高ROS的性能。

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

疯狂|Rosmessage.

在R2019B中介绍

罗斯蒂

描述

创建

句法

描述

特性

`totalsecs.`-总时间
0.（默认）|标量子

`秒`-全秒
0.（默认）|正整数

`NSEC.`-纳秒
0.（默认）|正整数

`dataformat.`-消息格式
`“目的”`（默认）|`“结构”`

例子

获取当前的ROS时间

时间戳ROS消息数据

罗斯时间到Matlab时间榜样

兼容性考虑因素

ROS消息结构

扩展能力

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

ROS工具箱文档

金宝app

罗斯蒂

描述

创建

句法

描述

特性

totalsecs.-总时间0.（默认）|标量子

秒-全秒0.（默认）|正整数

NSEC.-纳秒0.（默认）|正整数

dataformat.-消息格式“目的”（默认）|“结构”

例子

获取当前的ROS时间

时间戳ROS消息数据

罗斯时间到Matlab时间榜样

兼容性考虑因素

ROS消息结构

扩展能力

C / C ++代码生成使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。

也可以看看

ROS工具箱文档

金宝app

`totalsecs.`-总时间
0.（默认）|标量子

`秒`-全秒
0.（默认）|正整数

`NSEC.`-纳秒
0.（默认）|正整数

`dataformat.`-消息格式
`“目的”`（默认）|`“结构”`

C / C ++代码生成
使用MATLAB®Coder™生成C和C ++代码。