rosduration

创建一个ROS时间对象

所有的页面崩溃

语法

大调的= rosduration

大调的= rosduration (totalSecs)

nsecs大调的= rosduration(秒)

大调的= rosduration (___“DataFormat”,“结构”)

描述

大调的= rosduration返回一个默认ROS时间对象。秒和纳秒的属性设置为0。

请注意

在未来的版本中,ROS工具箱将使用的消息结构,而不是对象ROS的消息。

现在使用的消息结构,设置“DataFormat”名称-值参数“结构”。有关更多信息,请参见ROS消息结构。

例子

大调的= rosduration (totalSecs)初始化秒和纳秒的时间值totalSecs代表作为一个浮点数的时间间隔,以秒为单位。

大调的= rosduration (秒,nsecs)初始化时间值分别为秒和纳秒。输入必须为整数。大值nsecs与其余添加到自动包装秒。

大调的= rosduration (___“DataFormat”,“结构”)使用的消息结构,而不是在以前的语法对象的任何参数。有关更多信息,请参见ROS消息结构。

例子

全部折叠

与ROS时间对象

打开生活的脚本

创建ROS持续时间对象、执行加法和减法和比较对象。您还可以添加时间对象ROS时间对象来得到另一个时间对象。

创建一个使用秒和纳秒时间。

dur1 = rosduration (100, 2000000)

dur1 = ROS持续时间与属性:秒:100 Nsec: 2000000

创建一个持续使用一个浮点值。这集秒与其余部分使用整数部分和纳秒。

dur2 = rosduration (20.5)

与属性:交会dur2 = ROS时间:20 Nsec: 500000000

添加两个时间在一起得到一个持续时间。

dur3 = dur1 + dur2

dur3 = ROS持续时间与属性:秒:120 Nsec: 502000000

减去时间和得到一个负面的持续时间。你也可以用负的值初始化时间。

dur4 = dur2 - dur1

dur4 = ROS持续时间与属性:秒:-80 Nsec: 498000000

dur5 = rosduration (2000000)

与属性:交会dur5 = ROS持续时间:1 Nsec: 2000000

比较持续时间。

dur1 > dur2

ans =逻辑1

初始化一个ROS网络。

rosinit

启动ROS核心….Done 1.2196秒。初始化ROS主在http://192.168.0.10:56510上。初始化全局节点/ matlab_global_node_51542 NodeURI http://dcc420950glnxa64:42481

添加一个时间ROS时间对象。

时间= rostime (“现在”,“系统”)

时间= ROS的属性:证券交易委员会:1.6305 e + 09 Nsec: 791453641

timeFuture =时间+ dur3

timeFuture = ROS的时间和性质:秒:1.6305 e + 09 Nsec: 293453641

ROS网络关闭。

rosshutdown

关闭全球节点/ matlab_global_node_51542 NodeURI http://dcc420950glnxa64:42481关闭ROS主在http://192.168.0.10:56510上。

输入参数

全部折叠

`totalSecs`- - - - - -总时间
0(默认)|标量

总时间,指定为一个浮点数。设置为整数部分证券交易委员会财产剩余的应用Nsec财产的持续时间对象。

`秒`- - - - - -整个秒
0(默认)|整数

秒,指定为一个整数。这个值是直接设置为证券交易委员会财产的持续时间对象。

请注意

的最大和最小值秒是(-2147483648,-2147483648)。

`nsecs`- - - - - -纳秒
0(默认)|正整数

纳秒,指定为一个正整数。这个值是直接设置为NSec财产的持续时间对象,除非它是大于或等于10⁹。然后包装和余数的值被添加到的价值秒。

输出参数

全部折叠

`大调的`-持续时间
ROS`持续时间`对象|结构

持续时间、返回ROS持续时间对象或消息结构和字段证券交易委员会和NSec

兼容性的考虑

全部展开

ROS消息结构

在未来的发布行为改变

您现在可以创建消息结构字段匹配消息对象的属性。通常使用结构提高了性能的创建、更新和使用ROS消息,但消息字段设置时不再进行验证。消息类型和相应的字段值的结构进行验证,当在网络上发送。

使用ROS消息结构,使用“DataFormat”名称-值参数在创建你的出版商,用户或其他ROS对象。从这些对象生成的任何消息将利用结构。

酒吧= rospublisher (“/扫描”,“sensor_msgs /提升”,“DataFormat”,“结构”)味精= rosmessage(酒吧)

你也可以直接创建消息结构,但确保指定的数据格式“结构”出版商,用户或其他ROS对象。ROS对象仍然使用默认消息对象。

味精= rosmessage (“/扫描”,“sensor_msgs /提升”,“DataFormat”,“结构”)…酒吧= rospublisher (“/扫描”,“sensor_msgs /提升”,“DataFormat”,“结构”)

在将来的版本中,ROS消息默认将使用结构和ROS消息对象将被删除。

有关更多信息,请参见提高性能的ROS使用消息的结构。

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

rostime|rosmessage

介绍了R2019b

rosduration

语法

描述

例子

与ROS时间对象

输入参数

`totalSecs`- - - - - -总时间
0(默认)|标量

`秒`- - - - - -整个秒
0(默认)|整数

`nsecs`- - - - - -纳秒
0(默认)|正整数

输出参数

`大调的`-持续时间
ROS`持续时间`对象|结构

兼容性的考虑

ROS消息结构

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

ROS工具箱文档

金宝app

rosduration

语法

描述

例子

与ROS时间对象

输入参数

totalSecs- - - - - -总时间0(默认)|标量

秒- - - - - -整个秒0(默认)|整数

nsecs- - - - - -纳秒0(默认)|正整数

输出参数

大调的-持续时间ROS持续时间对象|结构

兼容性的考虑

ROS消息结构

扩展功能

C / c++代码生成生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

另请参阅

ROS工具箱文档

金宝app

`totalSecs`- - - - - -总时间
0(默认)|标量

`秒`- - - - - -整个秒
0(默认)|整数

`nsecs`- - - - - -纳秒
0(默认)|正整数

`大调的`-持续时间
ROS`持续时间`对象|结构

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。