ROS网络设置

介绍

设置ROS网络可实现不同设备之间的通信。这些参与者，或节点，所有与a一起注册罗斯大师分享信息。每个ROS网络只有一个，唯一的主人。每个节点通常是单独的设备，尽管一个设备可以具有运行多个节点。马铃薯^®在现有ROS网络上通信时充当这些节点之一。

所有设备必须连接到与ROS连接的相同实际或虚拟网络。您可以在MATLAB中创建一个新的ROS主站，或者您可以连接到在不同设备上运行的现有ROS主站。如果连接到外部主机，则必须知道设备的IP地址或主机名。初始ROS主连接是通过调用创建的罗斯尼特。有关设置和使用ROS网络的更多信息，请参阅网络连接和探索。

节点通过使用名为发布者，订阅者和服务的实体发送消息进行通信。发布商使用主题名称发送数据，然后通过网络接收哪些订阅者。服务使用客户端从服务器请求信息。有关发送消息的详细信息，请参阅出版商和订阅者。

网络连接布局

ROS网络是一系列全部连接到ROS主机的节点。根据您的应用程序和设备，节点的数量可能非常大。在主站中注册的节点可以与所有其他注册节点通信。每个节点在ROS主机上注册不同的发布者，订阅者和服务，以在节点之间发送和接收信息。尽管ROS网络中的所有节点都在主设备中注册，但数据也会在节点之间直接交换。下图显示了具有两个ROS节点的ROS网络的布局。所有节点必须具有双向连接以在网络上共享数据。验证这些连接在设置期间非常重要。

每个节点都注册自己的节点节点Uri.与主人。ROS网络中的其他参与者将使用此URI联系节点。同样，此URI必须由ROS网络中的每个其他节点访问。要在MATLAB中创建节点，请致电罗斯尼特。如果已经设置了ROS主机，MATLAB会检测到它并适当地设置节点URI。否则，它会创建连接的ROS主设备和节点。

默认情况下，每个MATLAB实例都有一个单个全球的节点。该节点具有为唯一性分配给它的随机生成的名称。所有发布者，订阅者，服务客户端和服务服务器都在此全局节点上运行。

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罗斯尼特|rosnode.|叛逆