主要内容

网络连接与探索

建立ROS网络并与之互动

连接到ROS以原型机器人应用程序，并通过ROS网络访问机器人硬件或模拟器。您可以使用MATLAB创建自己的ROS网络®或连接到现有ROS网络。要建立ROS网络，首先调用松香. 有关ROS 2网络，请参阅ROS2节点.

功能

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松香 连接到ROS网络
吻视 检索有关主题的信息
rosmsg公司 检索有关ROS消息和消息类型的信息
罗斯诺德 检索有关ROS网络节点的信息
罗斯帕拉姆 访问ROS参数服务器值
罗斯赫顿 关闭ROS系统
得到 获取ROS参数值
有 检查参数名称是否存在
搜索 在网络中搜索参数名称
设置 设置ROS参数值或添加新参数
德尔 删除ROS参数
罗斯装置 连接到远程设备
运行节点 启动ROS或ROS 2节点
停止节点 停止ROS或ROS 2节点
runCore公司 启动ROS核心
堆芯 停止ROS核心
isNodeRunning公司 确定ROS或ROS 2节点是否正在运行
我在跑步 确定ROS核心是否正在运行
罗斯2 检索有关ROS 2网络的信息
Ros2消息 创建ROS 2消息结构
Ros2设备 连接到远程ROS 2设备
运行节点 启动ROS或ROS 2节点
停止节点 停止ROS或ROS 2节点
isNodeRunning公司 确定ROS或ROS 2节点是否正在运行

物体

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核心 创建ROS核心
节点 启动ROS节点并连接到ROS主节点
参数树 访问参数服务器
ROS2节点 在指定的网络上创建ROS 2节点

阻碍

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空白消息 使用指定的消息类型创建空消息
当前时间 检索当前ROS时间或系统时间
设置参数 在参数服务器上设置值
空白消息 使用指定的消息类型创建空白ROS 2消息

话题

活性氧

ROS入门

机器人操作系统（ROS）是一种通信接口，它使机器人系统的不同部分能够相互发现，并在它们之间发送和接收数据。

连接到ROS网络

一个ROS网络由一个ROS大师多个ROS节点.

访问ROS参数服务器

本例探讨如何在ROS参数服务器上添加和检索参数。

ROS网络设置

ROS网络设置和连接所需信息的摘要。

活性氧2

ROS 2入门

Robot Operating System 2（ROS 2）是ROS的第二个版本，它是一个通信接口，使机器人系统的不同部分能够发现、发送和接收数据。

连接到ROS 2网络

ROS 2网络由多个ROS 2节点.

利用ROS桥建立ROS与ros2的通信

ros2是ROS的新版本，具有不同的体系结构。

ROS工具箱文档

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