主要内容

服务和操作

发送请求，执行任务，并获取服务和操作的反馈

ROS服务和动作是用户执行任务的基础。服务使用请求-响应通信来收集信息并在ROS网络中触发回调函数。操作可以用来触发任务或目标，并在这些任务的操作过程中接收反馈。

功能

全部展开

rosaction 检索关于ROS动作的信息
rosactionclient 创建ROS动作客户端
cancelAllGoals 取消动作服务器上的所有目标
cancelGoal 取消客户端发送的最后一个目标
sendGoal 发送目标消息到动作服务器
sendGoalAndWait 发送目标信息并等待结果
waitForServer 等待操作服务器启动
调用 呼叫ROS业务服务器并收到响应
rosservice 检索ROS网络中的服务信息
rossvcclient 连接ROS业务服务器
rossvcserver 创建ROS业务服务器

块

调用服务 ROS网络中的呼叫业务

主题

呼叫和提供ROS服务

ROS支金宝app持两种主要的通信机制:主题和服务。

ROS行为概述

ROS动作工作流和通信协议

使用ROS动作移动一个乌龟机器人

这个例子展示了如何使用/ turtlebot_move动作与龟机器人。

ROS工具箱文档

金宝app