rosactionclient.

创建ROS操作客户端

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描述

使用rosactionclient.使用a连接到动作服务器SimpleAteCtionClient.对象并要求执行行动目标。您可以在执行过程中获得反馈，并随时取消目标。这SimpleAteCtionClient.Object封装了一个简单的操作客户端，使您可以一次跟踪单个目标。

创建

句法

client = ROSActionClient（ActionName）

client = ROSActionClient（ActionName，ActionType）

[客户端，logmsg] = rosactionclient（___）

[___] = rosactionClient（___，“dataformat”，“struct”）

client = ROS.SimpleActionClient（节点，actionName）

client = ROS.SimpleActionClient（节点，ActionName，ActionType）

client = ros.simpleActionClient（___，“dataformat”，“struct”）

描述

例子

客户= rosactionclient（ActionName.）为指定的ROS创建客户端ActionName.。客户端自动确定操作类型。如果操作不可用，则此函数显示错误。

采用rosactionclient.要连接到动作服务器并请求执行动作目标。您可以在执行进度上获得反馈，并随时取消目标。

客户= rosactionclient（ActionName.那ActionType.）创建具有指定名称和类型的操作客户端（ActionType.）。如果操作不可用，或名称和类型不匹配，则该函数显示错误。

[客户那守门员] = rosactionClient（___）返回目标消息以发送使用先前语法中的任何参数创建的操作客户端。这目标初始化消息，默认值为该消息。

如果是ActionFCN.那evedbackfcn.，和结果流程定义回调，当目标在操作服务器上处理时，调用它们。与先前发送的目标关联的所有回调都被禁用，但之前的目标不会被取消。

[___] = rosactionClient（___，“dataformat”，“struct”）使用消息结构而不是对象。有关更多信息，请参阅ROS消息结构。

客户= ROS.SimpleActionClient（节点那ActionName.）为指定的ROS操作名称创建客户端。这节点是个节点连接到ROS网络的对象。客户端自动确定操作类型。如果操作不可用，则该函数显示错误。

客户= ROS.SimpleActionClient（节点那ActionName.那ActionType.）创建具有指定名称和类型的动作客户端。您可以使用动作的类型rosaction.类型actionname.。

客户= ROS.SimpleActionClient（___，“dataformat”，“struct”）使用消息结构而不是对象。有关更多信息，请参阅ROS消息结构。

特性

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`ActionName.`-ROS动作名称
字符向量

ROS操作名称，作为字符向量返回。操作名称必须与其中一个主题匹配rosaction（“列表”）输出。

`ActionType.`-ROS操作的操作类型
字符串标量|字符向量

ROS操作的操作类型，作为字符串标量或字符向量返回。您可以使用操作的动作类型ROSACTION类型。有关更多详细信息，请参阅rosaction.。

`isererverconnected.`-表示客户端是否已连接到ROS操作服务器
`错误的`（默认）|`真的`

指示客户端是否连接到ROS操作服务器，返回为错误的要么真的。采用waitforserver等待在设置操作客户端时连接服务器。

`目标`-跟踪目标
ROS消息

跟踪目标，作为ROS消息返回。此消息是此客户端发送的最后一个目标消息。目标消息取决于操作类型。

`守门员`-目标状态
字符向量

目标状态，作为以下内容之一返回：

'待办的'- 收到目标，但尚未被接受或拒绝。
'积极的'- 目标被接受并在服务器上运行。
'成功'- 目标成功执行。
'抢先'- 在完成执行之前，Action Client取消了目标。
'中止'- 在完成执行之前，目标被中止。操作服务器通常中止目标。
'被拒绝'- 在进入之后，目标没有被接受'待办的'状态。操作服务器通常会触发此状态。
'召回'- 客户取消了目标的目标'待办的'状态。
'丢失的'- 操作客户端中发生内部错误。

`ActivationFCN.`-激活功能
`@（〜）disp（'目标是活动的。）`（默认）|功能手柄

激活函数，作为函数句柄返回。此函数执行何时守门员被设置为'积极的'。默认情况下，函数显示“目标是活跃的。”。您可以将函数设置为[]让行动客户端在激活时无所作为。

`evedbackfcn.`-反馈功能
`@（〜，msg）disp（['反馈：'，showdetails（msg）]）`（默认）|功能手柄

反馈函数，作为函数句柄返回。当从Action Server接收到新的反馈消息时，此函数执行。默认情况下，该函数显示消息的详细信息。您可以将函数设置为[]有关客户端不提供任何反馈。

`结果流程`-结果功能
`@（〜，msg，s，〜）disp（['与州的结果为'：'，showdetails（msg）]）`（默认）|功能手柄

结果函数，作为函数句柄返回。此函数在服务器完成执行目标并返回结果状态和消息时执行。默认情况下，该函数显示消息的状态和详细信息。您可以将函数设置为[]在完成目标完成后，措施客户不一定。

`dataformat.`-消息格式
`“目的”`（默认）|`“结构”`

消息格式，指定为“目的”要么“结构”。您必须使用名称值输入设置创建此属性。有关更多信息，请参阅ROS消息结构。

对象功能

`CANCELGOAL.`	取消客户发送的最后目标
`CANCLALLGOALS.`	取消操作服务器上的所有目标
`Rosmessage.`	创建ROS消息
`派遣`	将目标消息发送到Action Server
`Sendgoalandwait.`	发送目标消息并等待结果
`waitforserver`	等待动作服务器启动

例子

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设置ROS操作客户端并执行操作

打开直播脚本

此示例显示如何创建ROS操作客户端并执行操作。必须先之前设置动作类型，并使用操作服务器运行。

你必须已经设置了'/ fibonacci'操作类型。要运行此操作服务器，请在ROS系统上使用以下命令：

Rosrun ActionLib_tutorials FibonAcci_Server.

连接到ROS网络。您必须连接到ROS网络以收集有关可用操作的信息。代替IP地址使用您的网络地址。

ipaddress ='192.168.203.133';罗斯尼特（IPAddress，11311）

初始化全局节点/ matlab_global_node_81947与nodeuri http://192.168.203.1:54283/

列出网络上可用的操作。在这个网络上设置的唯一动作是'/ fibonacci'行动。

rosaction.列表

/ fibonacci.

通过指定操作名称创建操作客户端。使用ROS消息的结构。

[acclient，logmsg] = rosactionclient（'/ fibonacci'那'datomformat'那'struct'）;

等待动作客户端连接到服务器。

waitforserver（acclient）;

Fibonacci操作将计算目标消息中指定的给定顺序的FibonAcci序列。创建操作客户端时返回目标消息，并且可以被修改以将目标发送到ROS操作服务器。将订单设置为INT32.价值8。

legsmsg.Order = int32（8）;

发送目标并等待完成。指定要完成操作的10秒的超时。

[结果含量] = SendgoalAndwait（Actclient，Logmsg，10）;

rosshowdetails（结果用品）

ans ='messageType：ActionLib_tutorials / fibonAccIsult序列：[0,1,1,2,3,5,8,13,21]'

断开ROS网络连接。

Rosshutdown.

关闭全局节点/ matlab_global_node_81947与nodeuri http://192.168.203.1:54283/

发送和取消ROS行动目标

打开直播脚本

此示例显示如何为ROS操作发送和取消目标。必须先将操作类型设置运行操作服务器。

你必须已经设置了'/ fibonacci'操作类型。要运行此操作服务器，请在ROS系统上使用以下命令：

Rosrun ActionLib_tutorials FibonAcci_Server.

首先，设置ROS操作客户端。然后，使用修改的参数发送目标消息。最后，取消您的目标和Action Server上的所有目标。

使用指定的IP地址连接到ROS网络。创建连接到ROS网络的ROS操作客户端rosactionclient.。指定操作名称。等待客户端连接到服务器。

罗斯尼特（'192.168.203.133'11311）

使用nodeuri初始化全局节点/ matlab_global_node_18287 http://192.168.203.1:55284/

[acclient，logmsg] = rosactionclient（'/ fibonacci'那'datomformat'那'struct'）;waitforserver（acclient）;

使用修改的参数发送目标消息。等待目标完成执行。

legsmsg.Order = int32（4）;[结果含量] = SendgoalAndwait（Actclient，GoalMSG）

结果=结构与字段：MessageType：'ActionLib_tutorials / fibonAccksult'序列：[0 1 1 2 3]

结果State ='成功'

rosshowdetails（结果用品）

ans ='messageType：ActionLib_tutorials / fibonAccIsult序列：[0,1,1,2,3]'

在不等待的情况下发送新的目标消息。

legsmsg.Order = int32（5）;Sendgoal（Actiant，Logmsg）

取消ROS操作客户端的目标，acclient.。

CANCELGOAL（ACTCLIEL）

取消动作服务器上的所有目标acclient.连接到。

CANCLALLGOALS（ACTCLIEL）

删除操作客户端。

删除（acclient）

断开ROS网络连接。

Rosshutdown.

用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_18287 http://192.168.203.1:55284/

兼容性考虑因素

展开全部

ROS消息结构

未来发布的行为变化

您现在可以创建消息作为与匹配消息对象属性的字段的结构。使用结构通常可以提高创建，更新和使用ROS消息的性能，但在设置时不再验证消息字段。在通过网络发送时，可以验证来自结构的消息类型和相应的字段值。

要将ROS消息用作结构，请使用“dataformat”创建发布商，订阅者或其他ROS对象时的名称值参数。从这些对象生成的任何消息都将利用结构。

pub = rospublisher（“/扫描”那“sensor_msgs / laserscan”那“dataformat”那“结构”）msg = rosmessage（酒吧）

您还可以直接创建邮件作为结构，但请务必指定数据格式为“结构”对于发布者，订阅者或其他ROS对象也是如此。ros对象默认仍然使用消息对象。

msg = rosmessage（“/扫描”那“sensor_msgs / laserscan”那“dataformat”那“结构”）......pub = rospublisher（“/扫描”那“sensor_msgs / laserscan”那“dataformat”那“结构”）

在将来的版本中，ROS消息将默认使用结构，并且将删除ROS消息对象。

有关更多信息，请参阅使用消息结构提高ROS的性能。

也可以看看

CANCELGOAL.|rosaction.|Rosmessage.|派遣|waitforserver

话题

外部网站

ros行动

在R2019B中介绍

rosactionclient.

描述

创建

句法

描述

特性

`ActionName.`-ROS动作名称
字符向量

`ActionType.`-ROS操作的操作类型
字符串标量|字符向量

`isererverconnected.`-表示客户端是否已连接到ROS操作服务器
`错误的`（默认）|`真的`

`目标`-跟踪目标
ROS消息

`守门员`-目标状态
字符向量

`ActivationFCN.`-激活功能
`@（〜）disp（'目标是活动的。）`（默认）|功能手柄

`evedbackfcn.`-反馈功能
`@（〜，msg）disp（['反馈：'，showdetails（msg）]）`（默认）|功能手柄

`结果流程`-结果功能
`@（〜，msg，s，〜）disp（['与州的结果为'：'，showdetails（msg）]）`（默认）|功能手柄

`dataformat.`-消息格式
`“目的”`（默认）|`“结构”`

对象功能

例子

设置ROS操作客户端并执行操作

发送和取消ROS行动目标

兼容性考虑因素

ROS消息结构

也可以看看

话题

外部网站

ROS工具箱文档

金宝app

rosactionclient.

描述

创建

句法

描述

特性

ActionName.-ROS动作名称字符向量

ActionType.-ROS操作的操作类型字符串标量|字符向量

isererverconnected.-表示客户端是否已连接到ROS操作服务器错误的（默认）|真的

目标-跟踪目标ROS消息

守门员-目标状态字符向量

ActivationFCN.-激活功能@（〜）disp（'目标是活动的。）（默认）|功能手柄

evedbackfcn.-反馈功能@（〜，msg）disp（['反馈：'，showdetails（msg）]）（默认）|功能手柄

结果流程-结果功能@（〜，msg，s，〜）disp（['与州的结果为'：'，showdetails（msg）]）（默认）|功能手柄

dataformat.-消息格式“目的”（默认）|“结构”

对象功能

例子

设置ROS操作客户端并执行操作

发送和取消ROS行动目标

兼容性考虑因素

ROS消息结构

也可以看看

话题

外部网站

ROS工具箱文档

金宝app

`ActionName.`-ROS动作名称
字符向量

`ActionType.`-ROS操作的操作类型
字符串标量|字符向量

`isererverconnected.`-表示客户端是否已连接到ROS操作服务器
`错误的`（默认）|`真的`

`目标`-跟踪目标
ROS消息

`守门员`-目标状态
字符向量

`ActivationFCN.`-激活功能
`@（〜）disp（'目标是活动的。）`（默认）|功能手柄

`evedbackfcn.`-反馈功能
`@（〜，msg）disp（['反馈：'，showdetails（msg）]）`（默认）|功能手柄

`结果流程`-结果功能
`@（〜，msg，s，〜）disp（['与州的结果为'：'，showdetails（msg）]）`（默认）|功能手柄

`dataformat.`-消息格式
`“目的”`（默认）|`“结构”`