设置ROS动作服务器。通过输入检查在ROS网络上有哪些可用的操作rosaction列表在MATLAB^®命令窗口。

使用rosactionclient创建操作客户端并将它们连接到服务器。指定当前在ROS网络上可用的操作类型。使用waitForServer等待操作客户端连接到服务器。

发送一个目标使用sendGoal．定义一个goalMsg对应于动作类型。当您创建操作客户端使用rosactionclient,一个空白goalMsg返回。您可以使用所需的参数修改此消息。

当目标状态变成“活跃”，目标开始执行ActivationFcn调用回调函数。有关修改此回调函数的更多信息，请参见SimpleActionClient．

而目标状态保持不变“活跃”，服务器继续执行目标。每当收到新的反馈消息时，反馈回调函数都会周期性地处理有关目标执行的信息。使用FeedbackFcn访问或处理从ROS服务器发送的消息数据。

当目标实现时，服务器返回结果消息和状态。使用ResultFcn回调以访问或处理结果消息和状态。

GoalMsg—目标信息包含目标的信息。要执行操作，您必须发送带有更新目标信息的目标消息(参见sendGoal)．目标消息的类型取决于ROS动作的类型。

ActivationFcn-一旦行动服务器接收到目标，它的状态变为“等待”直到服务器决定执行它。状态是“活跃”．此时，MATLAB执行在ActivationFcn财产的SimpleActionClient对象。没有与此功能相关的ROS消息或数据。默认情况下，这个函数只是显示目标是活跃的在MATLAB命令行上通知您正在执行目标。

默认的函数句柄是:

@ (~) disp (目标是活跃的）

FeedbackFcn—反馈功能用于对反馈信息进行处理。反馈消息的类型取决于操作类型。每当收到新的反馈消息时，反馈函数都会在目标操作期间定期执行。缺省情况下，使用命令显示消息的详细信息showdetails．您可以在反馈函数中对反馈信息进行其他处理。

默认的函数句柄是:

@(~,味精)disp ([的反馈:showdetails(味精)])

味精是作为您定义的函数的输入参数的反馈消息。

ResultFcn- result函数在目标完成时执行。这个函数的输入包括结果消息和执行状态。结果消息的类型取决于操作类型。这条消息,味精和状态,年代，与您使用时得到的输出相同sendGoalAndWait．该函数还可以用于在目标完成后触发相关进程。

默认的函数句柄是:

@ (~ s味精)disp (['Result with state 'char (s),“:”showdetails(味精)])