此示例显示了如何创建目标消息并将其发送到ROS网络上已经有效的ROS Action服务器。您必须创建一个ROS Action客户端才能连接到该服务器。要运行操作服务器，此命令用于ROS分布：

roslaunch turtlebot_actions server_turtlebot_move.launch

之后，使用石榴石使用正确的IP地址。

石榴石（'192.168.17.129'，11311）

初始化全局节点/matlab_global_node_27318带有nodeuri http://192.168.17.1:60260/

创建ROS动作客户端并获取目标消息。这Actclient对象连接到已经运行的ROS Action服务器。这目标是一个有效的目标消息。用您的特定目标更新消息参数。

[actclient，gotalmsg] = rosactionclient（'/turtlebot_move'）；disp（gotalmsg）

ros turtlebotmovegoal带有属性的消息：MessageType：'Turtlebot_actions/turtlebotmovegoal'turndistance：0 forwarddistance：0使用ShowDetails显示消息的内容

您还可以使用罗斯梅斯和动作客户端对象。此消息将线性和角速度命令发送到Turtlebot®机器人。

gotalmsg = rosmessage（actclient）;disp（gotalmsg）

ros turtlebotmovegoal带有属性的消息：MessageType：'Turtlebot_actions/turtlebotmovegoal'turndistance：0 forwarddistance：0使用ShowDetails显示消息的内容

修改目标消息参数，然后将目标发送到操作服务器。

partemsg.forwarddistance = 2;sendgoal（ActClient，Gotalmsg）

此示例显示了如何发送和取消ROS动作目标。操作类型必须在运行的操作服务器之前事先设置。

您必须设置'/fibonacci'动作类型。要运行此操作服务器，请在ROS系统上使用以下命令：

Rosrun ActionLib_tutorials fibonacci_server

首先，设置ROS动作客户端。然后，发送带有修改参数的目标消息。最后，取消您的目标和动作服务器上的所有目标。

连接具有指定IP地址的ROS网络。创建一个连接到ROS网络的ROS Action客户端RosactionClient。指定操作名称。等待客户端连接到服务器。

石榴石（'192.168.203.133'，11311）

初始化nodeuri http://192.168.203.1:55284/初始化全局节点/matlab_global_node_18287

[actclient，gotalmsg] = rosactionclient（'/fibonacci'，，，，“ dataformat'，，，，“结构”）；Waitforserver（ActClient）;

发送带有修改参数的目标消息。等待目标完成执行。

gotalmsg.order = int32（4）;[resultmsg，resultstate] = sendgoalandwait（actclient，gotalmsg）

resultmsg =带有字段的结构：MSSAGETYPE：“ ActionLib_Tutorials/fibonacciresult'序列：[0 1 1 1 2 3]

结果州='成功'

Rosshowdetails（resultmsg）

ans ='MessageType：actionlib_tutorials/fibonacciresult序列：[0，1，1，2，3]'

在不等待的情况下发送新的目标消息。

gotalmsg.order = int32（5）;sendgoal（ActClient，Gotalmsg）

取消ROS动作客户端的目标，Actclient。

取消行动（ActClient）

取消动作服务器上的所有目标Actclient连接到。

取消行人（ActClient）

删除操作客户端。

删除（ActClient）

与ROS网络断开连接。

Rosshutdown

使用Nodeuri http://192.168.203.1:55284/关闭全局节点/matlab_global_node_18287