rossvcclient

连接ROS服务服务器

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描述

使用rossvcclient或ros.ServiceClient创建一个ROS服务客户端对象。这个服务客户机使用持久连接发送请求,并接收响应,ROS服务服务器。坚持,直到服务客户机的连接被删除或服务服务器变得不可用。

使用ros.ServiceClient当连接到一个特定的语法ROS节点。

请注意

在未来的版本中,ROS工具箱将使用的消息结构,而不是对象ROS的消息。

现在使用的消息结构,设置“DataFormat”名称-值参数“结构”。有关更多信息,请参见ROS消息结构。

创建

语法

客户= rossvcclient(名)

客户= rossvcclient(这是名称,值)

(客户端,reqmsg) = rossvcclient (___)

(___)= rossvcclient (___“DataFormat”,“结构”)

客户= ros.ServiceClient(节点,的名字)

客户= ros.ServiceClient(节点,的名字,“超时”,超时)

(___)= ros.ServiceClient (___“DataFormat”,“结构”)

描述

例子

客户端= rossvcclient (名)创建一个服务客户端与给定名连接,得到它ServiceType从一个服务服务器。该命令语法防止当前的MATLAB^®程序运行,直到它可以连接到服务器的服务。

客户端= rossvcclient (名、名称、值)指定的一个或多个提供额外的选项名称,值对参数。

(客户端,reqmsg)= rossvcclient (___)返回一个新的服务请求消息reqmsg从先前的语法,使用任何参数。的消息类型reqmsg是由服务吗客户端连接到。消息是用默认值初始化的。您还可以创建请求消息使用rosmessage。

(___)= rossvcclient (___“DataFormat”,“结构”)使用的消息结构,而不是对象。有关更多信息,请参见ROS消息结构。

例子

客户= ros.ServiceClient (节点,的名字)创建一个服务客户端,连接到一个服务器服务。客户端从服务器获取服务类型。服务客户机连接到ros.Node对象句柄,节点。

客户= ros.ServiceClient (节点,的名字“超时”,超时)指定超时时间以秒为客户机连接服务器的服务。

(___)= ros.ServiceClient (___“DataFormat”,“结构”)使用的消息结构,而不是对象。有关更多信息,请参见ROS消息结构。

属性

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`名`- - - - - -服务的名字
字符串标量|特征向量

这个属性是只读的。

服务的名称,指定为一个字符串标量或特征向量。

例子:“/露台/ get_model_state”

`ServiceType`- - - - - -类型的服务
字符串标量|特征向量

这个属性是只读的。

指定类型的服务,作为一个字符串标量或特征向量。

例子:“gazebo_msgs / GetModelState”

`DataFormat`- - - - - -消息格式
`“对象”`(默认)|`“结构”`

消息格式,指定为“对象”或“结构”。必须设置这个属性在创建使用名称-值输入。有关更多信息,请参见ROS消息结构。

对象的功能

`rosmessage`	创建ROS消息
`调用`	叫活性氧ROS 2服务服务器并接收响应
`isServerAvailable`	确定活性氧ROS 2服务服务器是可用的
`waitForServer`	等待活性氧ROS 2服务器开始服务

例子

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使用默认消息调用服务客户端

打开生活的脚本

连接到一个ROS网络。

rosinit

启动ROS核心….Done 1.1448秒。初始化ROS主在http://172.29.207.162:51634上。初始化全局节点/ matlab_global_node_07457 NodeURI http://dcc434238glnxa64:39411和http://localhost MasterURI: 51634。

建立一个服务器服务。使用结构ROS消息数据格式。

服务器= rossvcserver (/测试的,“std_srvs /空”@exampleHelperROSEmptyCallback,…“DataFormat”,“结构”);客户= rossvcclient (/测试的,“DataFormat”,“结构”);

检查服务服务器是否可用。如果是,等待服务客户端连接到服务器。

如果(isServerAvailable(客户端))[connectionStatus connectionStatustext] = waitForServer(客户端)结束

connectionStatus =逻辑1

connectionStatustext = '成功'

使用默认消息调用服务的服务器。

=调用的响应(客户端)

响应=结构体字段:MessageType:“std_srvs / EmptyResponse”

如果调用上面的函数失败,它会导致错误。而不是一个错误,如果你更愿意对使用条件语句调用失败,返回状态和statustext输出从调用函数。的状态输出表明如果调用成功了,statustext提供额外的信息。

numCallFailures = 0;(反应,地位,statustext) =调用(客户端,“超时”3);如果~地位numCallFailures = numCallFailues + 1;流(“叫失败数% d。错误原因:% s \ n”、numCallFailures statustext)其他的disp(响应)结束

MessageType:“std_srvs / EmptyResponse”

ROS网络关闭。

rosshutdown

关闭全局节点/ matlab_global_node_07457 NodeURI http://dcc434238glnxa64:39411和http://localhost MasterURI: 51634。在http://172.29.207.162:51634上关闭ROS的主人。

使用服务器与ROS服务`ServiceServer`和`ServiceClient`对象

打开生活的脚本

创建一个ROS服务通过创建一个服务ServiceServer对象和使用ServiceClient通过网络对象请求信息。服务器使用的回调函数接受一个字符串,逆转它,并返回颠倒字符串。

ROS主和节点开始。

主= ros.Core;

启动ROS核心……在0.81649秒内完成。

节点= ros.Node (/测试的);

创建一个服务服务器。这个服务器预计一个字符串作为请求和响应基于回调的一个字符串。使用结构ROS消息数据格式。

服务器= ros.ServiceServer(节点,' /数据/字符串',…“roseus也叫/ StringString”,“DataFormat”,“结构”);

创建一个回调函数。此函数接受一个输入字符串的Str的属性要求的事情并返回它Str的属性分别地。这里显示的函数定义,但以下定义的例子。要求的事情ROS消息创建使用吗rosmessage。

函数(职责)= flipString(~、点播、职责)% FLIPSTRING逆转在请求并返回一个字符串的顺序分别地。分别地。Str =fliplr(req.Str);结束

指定的服务调用的回调函数。

服务器。NewRequestFcn = @flipString;

创建一个服务客户端和服务器连接到服务。使用结构ROS消息数据格式。

创建一个基于客户端请求消息。

客户= ros.ServiceClient(节点,' /数据/字符串',“DataFormat”,“结构”);请求= rosmessage(客户端);请求。Str =“hello world”;

发送一个服务请求,并等待响应。指定服务3秒等待一个响应。

=调用的响应(客户端请求,“超时”3)

响应=结构体字段:MessageType:“roseus也叫/ StringStringResponse”Str:“dlrow olleh”

响应是一个翻转字符串从请求消息。

明确的服务客户,服务服务器,ROS节点。关闭了ROS的主人。

清楚(“客户”,“服务器”,“节点”)明确(“大师”)

函数(职责)= flipString(~、点播、职责)% FLIPSTRING逆转在请求并返回一个字符串的顺序分别地。分别地。Str =fliplr(req.Str);结束

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

使用笔记和限制:

金宝app只支持结构体消息。
ServiceType属性必须被指定。
回调函数必须分配的时候rossvcclient对象的创建,在运行时不能改变。
为ros.ServiceClient,节点输入参数必须是空的。
金宝app只支持对于构建类型,可执行的。
使用在MATLAB函数不支持块。金宝app

版本历史

介绍了R2019b

全部展开

R2021b:指定`ServiceType`当您创建客户端

在未来的发布行为改变

在未来的版本中,您必须指定ServiceType在客户端创建属性。

R2021b:`超时`名称-值对的观点将在未来的版本中被删除

不推荐在R2021b开始

在未来的版本中,超时名称-值对的观点将被删除rossvcclient。使用waitForServer而不是指定超时和获得服务的客户机服务器的连接状态。

R2021a: ROS消息结构

在未来的发布行为改变

您现在可以创建消息结构字段匹配消息对象的属性。通常使用结构提高了性能的创建、更新和使用ROS消息,但消息字段设置时不再进行验证。消息类型和相应的字段值的结构进行验证,当在网络上发送。

使用ROS消息结构,使用“DataFormat”名称-值参数在创建你的出版商,用户或其他ROS对象。从这些对象生成的任何消息将利用结构。

酒吧= rospublisher (“/扫描”,“sensor_msgs /提升”,“DataFormat”,“结构”)味精= rosmessage(酒吧)

你也可以直接创建消息结构,但确保指定的数据格式“结构”出版商,用户或其他ROS对象。ROS对象仍然使用默认消息对象。

味精= rosmessage (“/扫描”,“sensor_msgs /提升”,“DataFormat”,“结构”)…酒吧= rospublisher (“/扫描”,“sensor_msgs /提升”,“DataFormat”,“结构”)

在将来的版本中,ROS消息默认将使用结构和ROS消息对象将被删除。

有关更多信息,请参见提高性能的ROS使用消息的结构。

另请参阅

主题

调用并提供ROS服务

rossvcclient

描述

创建

语法

描述

属性

名- - - - - -服务的名字字符串标量|特征向量

ServiceType- - - - - -类型的服务字符串标量|特征向量

DataFormat- - - - - -消息格式“对象”(默认)|“结构”