创建服务服务器

在检查服务概念之前，请在MATLAB®和示例ROS网络中启动ROS Master。exampleHelperROSCreateSampleNetwork将创建一些服务服务器来模拟逼真的ROS网络。

罗斯尼特

初始化ROS主机上的HTTP：// HYD-GDAVULUR：53363 /。使用nodeUri初始化全局节点/ matlab_global_node_86569 http：// hyd-gdavulur：53367 /

exampleHelperROSCreateSampleNetwork

假设您想要创建一个简单的服务服务器来显示“服务客户正在呼叫”当你呼叫服务时。属性创建服务rossvcserver命令。指定服务名称和服务消息类型。还将回调函数定义为exampleHelperROSEmptyCallback．服务器服务器的回调函数具有非常特定的签名。有关详细信息，请参阅文档rossvcserver．

testserver = rossvcserver (/测试的，'std_srvs /空'，@examplehelperrosemptycallback）

testserver =具有属性的服务器：servicename：'/ test'serviceType：'std_srvs /空'newrequestfcn：@examplehelperrosumpycallback

您可以看到您的新服务，/测试，当您列出ROS网络中的所有服务时。

rosservice列表

/添加/回复/测试

您可以使用有关您服务的更多信息rosservice信息．全局节点被列为可访问服务服务器的节点，您还可以看到它std_srvs /空服务类型。

rosservice信息/测试

Node: /matlab_global_node_86569 URI: rosrpc://HYD-GDAVULUR:53368/ Type: std_srvs/空参数:

创建服务客户端

使用服务客户端从ROS服务服务器请求信息。创建客户，使用rossvcclient使用服务名作为参数。

为此创建服务客户端/测试我们刚刚创建的服务。

testclient = rossvcclient（/测试的）

ServiceName: '/test' ServiceType: 'std_srvs/Empty'

为服务创建一个空请求消息。使用rosmessage函数并将客户端作为第一个参数。这将创建一个服务请求函数，该功能具有由服务指定的消息类型。

testreq = rosmessage (testclient)

testreq = ROS EmptyRequest message with properties: MessageType: 'std_srvs/EmptyRequest'使用showdetails显示消息内容

当您想从服务器获得响应时，使用调用函数，调用服务服务器并返回响应。您之前创建的服务服务器将返回一个空响应。另外，它会打电话给exampleHelperROSEmptyCallback函数并显示字符串“服务客户正在呼叫”．您也可以定义一个超时参数，该参数指示客户机应该等待响应多长时间。

testResp =呼叫（TestClient，TestReq，“超时”3);

创建双号业务

到目前为止，服务服务器还没有做任何有意义的工作，但是您可以使用服务进行计算和数据操作。创建一个添加两个整数的服务。

有一个现有的服务类型，roscpp_tutorials / TwoInts，我们可以使用此任务。您可以通过调用检查请求和响应消息的结构rosmsg显示．请求包含两个整数，一个和B，回应包含他们的加入总和．

rosmsg.显示roscpp_tutorials / TwoIntsRequest

INT64 A INT64 B.

rosmsg.显示roscpp_tutorials / TwoIntsResponse

int64总和

使用此消息类型创建服务服务器和计算添加的回调函数。为了方便起见，examplehelperrossumcallback.函数已经实现了这个计算。将函数指定为回调函数。

sumserver = rossvcserver（'/和'，“roscpp_tutorials / TwoInts”@exampleHelperROSSumCallback)

sumserver = ServiceServer带有属性:ServiceName: '/sum' ServiceType: 'roscpp_tutorials/TwoInts' NewRequestFcn: @exampleHelperROSSumCallback

要调用服务服务器，您必须创建服务客户端。请注意，可以在ROS网络中的任何位置创建此客户端。出于此示例的目的，我们将为客户创建一个客户/和在MATLAB环境下服务。

sumclient = rossvcclient（'/和'）

sumclient = ServiceClient with properties: ServiceName: '/sum' ServiceType: 'roscpp_tutorials/TwoInts'

创建请求消息。你可以定义两个整数，一个和B，当您使用时添加在一起调用命令。

sumreq = rosmessage (sumclient);sumreq。= 2;sumreq。B = 1

sumreq = ROS twintsrequest message with properties: MessageType: 'roscpp_tutorials/ twintsrequest ' A: 2 B: 1使用showdetails显示消息的内容

期望是，这两个数字的总和将为3.要调用服务，请使用以下命令。服务响应消息将包含一个总和属性，该属性存储添加的一个和B．

SUMRESP =呼叫（SUMCLIENT，SUMREQ，“超时”3，3）

SUMRESP = ROS TwoIntsResponse消息与属性：messageType：'roscpp_tutorials / twinintsresponse'sum：3使用showdetail来显示消息的内容

关闭ROS网络

将样本节点和业务服务器从ROS网络中移除。

examplehelperrosshutdownsamplenetwork

关闭ROS master，删除全局节点。

rosshutdown

使用NodeURI http://HYD-GDAVULUR:53367/关闭全局节点/matlab_global_node_86569

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