连接到远程ROS设备并启动ROS核心。需要ROS核心来运行ROS节点通过ROS网络进行通信。您可以运行和停止ROS核心或节点，并使用Rosdevice.目的。

创建到ROS设备的连接。请输入指定ROS设备的地址、用户名和密码。该设备包含有关ROS设备的信息，包括可用的ROS节点runnode.。

ipaddress =“192.168.203.131”;d = rosdevice（ipaddress，“用户”,'密码')

/opt/ros/indigo' CatkinWorkspace: '~/catkin_ws' AvailableNodes: {'voxel_grid_filter_sl'}

运行ROS核心并检查它是否正在运行。

runco​​re（d）

另一个Roscore / ROS主机已在ROS设备上运行。使用“stopcore”功能停止它。

运行= isCoreRunning (d)

跑步=逻辑1

停止ROS核心并确认它不再运行。

stopcore（d）暂停（2）运行= iscorerunning（d）

跑步=逻辑0

连接远端ROS设备，启动ROS节点。运行ROS核心，使ROS节点可以通过ROS网络进行通信。您可以运行和停止ROS核心或节点，并使用Rosdevice.目的。

创建到ROS设备的连接。请输入指定ROS设备的地址、用户名和密码。该设备已经包含可用的ROS节点，可以使用runnode.。

ipaddress =“192.168.203.129”;d = rosdevice（ipaddress，“用户”,'密码'）;d.rosfolder ='/选择/ ros / indigo';d.CatkinWorkspace =“~ / catkin_ws_test”

d = rosdevice具有属性：deviceaddress：'192.168.203.129'用户名：'用户'rosfolder：'/ opt / ros / indigo'catkinWorkspace：'〜/ catkin_ws_test'available面区：{'robotcontroller''robotcontroller2'}

运行活性氧核心。将MATLAB®连接到ROS主机使用罗斯尼特。此核心使您可以在ROS设备上运行ROS节点。

runCore (d) rosinit (d.DeviceAddress, 11311)

初始化全局节点/ matlab_global_node_84497与nodeuri http://192.168.203.1:56034/

检查连接的ROS设备上的可用ROS节点。列出的这些节点是从过程中的Simulink®模型生成的金宝app在Simulink®中开始ROS金宝app例子。

d.AvailableNodes

ans =.1×2细胞{' robotcontroller} {' robotcontroller2 '}

运行ROS节点并指定节点名称。检查节点是否正在运行。

runnode（d，'robotController'）运行= IsnoderUnning（D，'robotController')

跑步=逻辑1

停止ROS节点。断开ROS网络连接。停止ROS核心。

stopnode（d，'robotController'）Rosshutdown.

使用nodeuri关闭全局节点/ matlab_global_node_84497 http:///192.168.203.1:56034/

stopCore (d)

在连接的ROS设备上运行多个ROS节点。可以使用Simulink®模型生成ROS节点，以在ROS网络上执行金宝app不同的任务。然后将这些节点部署在ROS设备上，可以独立于Simulink®运行。金宝app

本例使用了已部署为ROS节点的两种不同的Simulink模型。金宝app看到从Simulink®生成独立ROS节点金宝app并按照说明生成和部署ROS节点。这样做两次并命名它们'robotController'和“robotcontroller2”。的'robotController'Node向机器人发送速度命令，让机器人导航到给定的点。的“robotcontroller2”Node使用了相同的模型，但是将线性速度提高了一倍，从而使机器人的速度更快。

创建到ROS设备的连接。请输入指定ROS设备的地址、用户名和密码。该设备包含有关ROS设备的信息，包括可用的ROS节点runnode.。

ipaddress =“192.168.203.129”;d = rosdevice（ipaddress，“用户”,'密码')

d =具有属性的ROSDevice：DeviceAddress：'192.168.203.129'用户名：'用户'rosfolder：'/ opt / ros / indigo'catkinWorkspace：'〜/ catkin_ws'available面区：{0×1个单元格}

d.CatkinWorkspace =“~ / catkin_ws_test”

d = rosdevice具有属性：deviceaddress：'192.168.203.129'用户名：'用户'rosfolder：'/ opt / ros / indigo'catkinWorkspace：'〜/ catkin_ws_test'available面区：{'robotcontroller''robotcontroller2'}

运行活性氧核心。ROS核心是主机，您可以在ROS设备上运行ROS节点。将MATLAB®连接到ROS主机使用罗斯尼特。对于此示例，端口设置为11311。罗斯尼特可以自动为您选择一个端口，而无需指定此输入。

runCore (d) rosinit (d.DeviceAddress, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:59395/初始化全局节点/matlab_global_node_66434

检查连接的ROS设备上的可用ROS节点。在此示例中列出的节点是从过程中的SIMULINK®模型生成的金宝app从Simulink®生成独立ROS节点金宝app例子。生成两个单独的节点，'robotController'和“robotcontroller2”，其分别在模型中设置为1和2的线性速度。

d.AvailableNodes

ans =.1×2细胞{' robotcontroller} {' robotcontroller2 '}

启动机器人模拟器使用ExampleHelper金宝appSimulinkRobotROS。此模拟器会自动连接到ROS设备上的ROS主站。您将使用此模拟器运行ROS节点并控制机器人。

sim = examplehelper金宝appsimulinkrobotros;

运行ROS节点，指定节点名称。的'robotController'节点命令机器人到特定位置（[-10 10])。等着看机器人开车吧。

runnode（d，'robotController'）暂停（10）

重置机器人模拟器以重置机器人位置。或者,单击重置模拟。由于节点仍在运行，机器人继续返回到特定位置。如果需要停止发送命令，请停止节点。

resetSimulation (sim.Simulator)暂停(5)

stopnode（d，'robotController')

运行“robotcontroller2”节点。该模型驱动机器人两倍的线速度。重置机器人位置。等着看机器人开车吧。由于速度增加，您应该看到更宽的转弯。

runnode（d，“robotcontroller2”）resetsimulation（sim.simulator）暂停（10）

关闭模拟器。停止ROS节点。断开ROS网络并停止ROS核心。

关闭stopnode（D，“robotcontroller2”）Rosshutdown.

使用NodeURI http://192.168.203.1:59395/关闭全局节点/matlab_global_node_66434

stopCore (d)