连接远端ROS设备并启动ROS节点。运行ROS核心，使ROS节点可以通过ROS网络进行通信。您可以运行和停止一个ROS核心或节点，并检查它们的状态罗斯装置对象

创建到ROS设备的连接。请输入指定ROS设备的地址、用户名和密码。设备已经包含可用的可运行的ROS节点运行节点．

IP地址=“192.168.203.129”；d = rosdevice (ipaddress“用户”，“密码”)；d.ROSFolder=“/opt/ros/indigo”；d.CatkinWorkspace =“~ / catkin_ws_test”

d=rosdevice with properties:DeviceAddress:'192.168.203.129'用户名：'user'ROSFolder:'/opt/ros/indigo'CatkinWorkspace:'~/catkin_ws_test'可用节点：{'robotcontroller''robotcontroller2'}

运行一个ROS核心。连接MATLAB®到ROS主机使用松香. 此核心使您能够在ROS设备上运行ROS节点。

runCore (d) rosinit (d.DeviceAddress, 11311)

使用NodeURI初始化全局节点/matlab_全局_节点_84497http://192.168.203.1:56034/

检查连接的ROS设备上的可用ROS节点。列出的这些节点是在金宝app在Simulink®中开始使用ROS金宝app例子。

d.AvailableNodes

ans =1×2细胞{' robotcontroller} {' robotcontroller2 '}

运行ROS节点并指定节点名称。检查节点是否正在运行。

运行节点（d，“机器人控制器”)运行=isNodeRunning（d，“机器人控制器”）

运行=逻辑1

停止ROS节点。断开与ROS网络的连接。停止ROS核心。

停止节点（d，“机器人控制器”)罗斯赫顿

使用NodeURI http://192.168.203.1:56034/关闭全局节点/matlab_global_node_84497

stopCore (d)

在连接的ROS设备上运行多个ROS节点。可以使用Simulink®模型生成ROS节点，以在ROS网络上执行不同的任务。然后将这些节点部署在ROS设备上，并可以独立于S金宝appimulink®运行。

这个例子使用了两个不同的Simulink模型，它们被部署为ROS金宝app节点。看到从Simulink®生成一个独立的ROS节点金宝app并按照说明生成和部署ROS节点。重复两次，然后给它们命名“机器人控制器”和“robotcontroller2”这个“机器人控制器”Node向机器人发送速度指令以导航到指定的点。的“robotcontroller2”Node使用相同的模型，但将线速度提高一倍以驱动机器人更快。

创建到ROS设备的连接。请输入指定ROS设备的地址、用户名和密码。设备包含了ROS设备的信息，包括可用的可运行的ROS节点运行节点．

IP地址=“192.168.203.129”；d = rosdevice (ipaddress“用户”，“密码”）

d = rosdevice with properties: DeviceAddress: '192.168.203.129' Username: 'user' ROSFolder: '/opt/ros/indigo' CatkinWorkspace: '~/catkin_ws' AvailableNodes: {0×1 cell}

d.CatkinWorkspace =“~ / catkin_ws_test”

d=rosdevice with properties:DeviceAddress:'192.168.203.129'用户名：'user'ROSFolder:'/opt/ros/indigo'CatkinWorkspace:'~/catkin_ws_test'可用节点：{'robotcontroller''robotcontroller2'}

运行ROS核心。ROS核心是主节点，使您能够在ROS设备上运行ROS节点。使用将MATLAB®连接到ROS主节点松香。对于本例，端口设置为11311。松香可以自动为您选择端口，而无需指定此输入。

runCore (d) rosinit (d.DeviceAddress, 11311)

使用NodeURI http://192.168.203.1:59395/初始化全局节点/matlab_global_node_66434

检查所连接的ROS设备上是否有可用的ROS节点。本例中列出的节点是从Simulink®模型按照金宝app从Simulink®生成一个独立的ROS节点金宝app示例。生成两个单独的节点，“机器人控制器”和“robotcontroller2”，模型中的线速度分别设置为1和2。

d.AvailableNodes

ans =1×2细胞{' robotcontroller} {' robotcontroller2 '}

启动机器人模拟器使用ExampleHelper金宝appSimulinkRobotROS。此模拟器自动连接到ROS设备上的ROS主机。您将使用此模拟器运行ROS节点并控制机器人。

sim=示例Helpersimulin金宝appkRobotros；

运行ROS节点，指定节点名称“机器人控制器”节点将机器人命令到特定位置([-10 10]）.等着看机器人开车吧。

运行节点（d，“机器人控制器”)暂停（10）

复位机器人模拟器，复位机器人位置。或者,单击重置模拟．因为节点仍在运行，所以机器人继续返回到特定的位置。若要停止发送命令，请停止节点。

resetSimulation (sim.Simulator)暂停(5)

停止节点（d，“机器人控制器”）

运行“robotcontroller2”节点。此模型以两倍于线速度的速度驱动机器人。重置机器人位置。等待机器人驱动。由于速度增加，您应该会看到更宽的转弯。

运行节点（d，“robotcontroller2”)重置模拟（模拟模拟器）暂停（10）

关闭模拟器。停止ROS节点。断开ROS网络，停止ROS核心。

关闭停止节点（d，“robotcontroller2”)罗斯赫顿

使用NodeURI http://192.168.203.1:59395/关闭全局节点/matlab_global_node_66434

stopCore (d)