此示例需要Simulink Coder™和嵌金宝app入式编码器™。

使用说明下载虚拟机开始使用凉亭和模拟乌龟机器人。

点评审查ROS- enabled Robot Over ROS 2的反馈控制例子。

请参阅ROS 2模型构建失败ROS 金宝appSimu金宝applink支持和限制。

为确保您拥有合适的第三方软件，请参阅ROS系统要求。

打开机器人反馈控制模型配置为ROS 2。另外,电话Open_System（“RobotControllerRos2”）。

在下面ROS选项卡,在准备， 点击硬件设置。在里面硬件实现窗格，硬件板设置部分包含特定于生成的ROS 2包的设置，例如要包含在的信息package.xml.文件。改变维护者名称到ROS 2示例用户。

该模型需要变量大小的数组。启用此选项，检查可变尺寸信号在下面代码>接口>软件环境。

在里面解算器窗格，确保求解器类型被设置为固定步骤和集合固定阶梯到0.05。在生成的代码中，固定步长定义用于模型更新循环的实际时间步长（以秒为单位）（参见执行模型生成的代码（金宝appSimulink编码器）)。它可以做得更小(例如，0.001或0.0001)，但对于目前的用途，0.05就足够了。

点击好吧。

在Matlab®中，将当前文件夹更改为您具有写入权限的位置。

在下面模拟选项卡,在准备， 选择ROS工具箱> ROS网络。

设置ROS 2网络的域ID（ROS 2）。此示例使用域ID为25。

在ROS选项卡,从部署截面下拉部分，点击建立和运行。如果您收到关于总线类型不匹配的任何错误，请关闭模型，清除Base Matlab工作区的所有变量，然后重新打开模型。点击一下查看诊断链接在模型工具栏底部，以查看构建过程的输出。