主要内容

ros2device

连接到远端ROS 2设备

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描述

的ros2device对象创建与ROS 2设备的连接。ros2设备可以是本地设备，也可以是远端设备。对象包含必要的登录信息和ROS 2分布的其他参数。一旦你建立了连接使用ros2device，您可以运行并停止ROS 2节点。

您可以使用Simulink将ROS 2节点部署到ROS 2设备金宝app®模型。有关示例，请参见从Simulink®生成一个独立的ROS 2节点金宝app

还可以部署从MATLAB生成的ROS 2节点®代码。

．

请注意

要连接到ROS 2设备，必须在设备上安装SSH服务器。连接到本地主机时，如果指定了SSH服务器，则无需在本地设备上安装SSH服务器deviceAddress作为“localhost”．或者，如果指定deviceAddress作为“127.0.0.1”或作为本地设备的主机名，则必须在本地设备上安装SSH服务器。

创建

语法

device = ros2device(deviceAddress，用户名，密码)
Device = ros2device
设备= ros2device('localhost')

描述

例子

设备= ros2device (deviceAddress,用户名,密码）创建一个ros2device对象连接到指定地址的ROS 2设备，并使用指定的用户名和密码。

设备= ros2device创建一个ros2device对象使用保存的值连接到ROS 2设备deviceAddress,用户名,密码．

设备= ros2device (“localhost”）创建一个ros2device连接到本地设备的对象。

属性

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此属性是只读的。

ROS 2设备的主机名或IP地址，指定为字符向量。

例子:“192.168.1.10”

例子:“samplehost.foo.com”

此属性是只读的。

用于连接到ros2设备的用户名，指定为字符向量。

例子:“用户”

ROS 2安装的位置，指定为字符向量。如果您没有指定文件夹，MATLAB将尝试为您确定正确的文件夹。在部署ROS 2节点时，请在下面的“配置参数”对话框中从Simulink设置此值金宝app硬件实现．

例子:' / opt / ros /潇洒

ROS 2项目文件夹，其中模型部署在设备上，指定为字符向量。在部署ROS 2节点时，请在下面的“配置参数”对话框中从Simulink设置此值金宝app硬件实现．

例子:“~ / ros2_ws_test”

此属性是只读的。

可在ROS 2设备上运行的节点，作为字符向量的单元格数组返回。类的一部分才会列出节点ROS2Workspace并且已经使用Simulink部署到设备上。金宝app

例子:{“robotcontroller”、“publishernode”}

对象的功能

runNode 启动ROS或ROS 2节点
stopNode 停止ROS或ROS 2节点
isNodeRunning 确定ROS或ROS 2节点是否正在运行
系统 在设备上执行系统命令
putFile 将文件复制到设备
getFile 从设备获取文件
deleteFile 从设备中删除文件
dir 列出设备上的文件夹内容
openShell 打开交互式命令shell到设备

例子

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连接到远程设备并使用ros2device对象。创建一个ros2device对象，指定远端设备的地址、用户名和密码。

ipaddress =“192.168.203.131”；设备= ros2device(ipaddress，“用户”,“密码”）;设备。ROS2Folder =' / opt / ros /潇洒；设备。ROS2Workspace =“~ / ros2_ws_test”；

的ros2device对象还包含有关可用ROS节点的信息。检查连接设备上可用的ROS 2节点。

设备。AvailableNodes

使用runNode对象函数在远端设备上运行一个ROS 2节点，然后检查该节点是否正在运行。

runNode(设备,“ros2FeedbackControlExample”) isNodeRunning(设备,“ros2FeedbackControlExample”）

停止ros2节点。

stopNode(设备,“ros2FeedbackControlExample”）

限制

  • 你不能改变ROS2Folder属性。对于本地主机连接，它将始终指向MATLAB安装中的ROS 2文件夹。

另请参阅

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主题

R2021a中引入

ROS工具箱文档

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