ParameterTree.

Access ROS参数服务器

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描述

一个ParameterTree.对象与ROS参数服务器通信。ROS参数服务器可以存储字符串，整数，双打，布尔值和单元格阵列。参数通过ROS网络全局可访问。您可以使用这些参数存储静态数据，例如配置参数。

直接设置、获取或访问ROS参数，而不创建ParameterTree.对象,看到rosparam。

支持以下ROS数据类型作为参数值。金宝app对于每个ROS数据类型，相应的MATLAB^®还列出了数据类型。

ROS数据类型	MATLAB数据类型
32位整数	`int32`
布尔基	`逻辑`
双	`双`
字符串	特征向量(`char`)
列表	单元阵列(`细胞`)
字典	结构(`结构体`)

创建

语法

ptree = rosparam

ptree = ros.parametertree（节点）

描述

ptree= rosparam创建一个参数树对象，ptree。后ptree已创建，与参数服务器的连接保持持久，直到删除对象或ros主设备不可用。

例子

ptree = ros.ParameterTree (节点)返回一个ParameterTree.对象，以与ROS参数服务器通信。参数树连接到ROS节点，节点。若要连接到全局节点，请指定节点作为[]。

属性

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`AvailableParameters`- - - - - -服务器上的参数名称列表
细胞阵列

此属性是只读的。

服务器上的参数名称列表，指定为单元格数组。

例子:{' / myParam '; ' / robotSize '; ' /主机名'}

数据类型:细胞

对象的功能

`得到`	Get ROS参数值
`有`	检查ROS参数名称是否存在
`搜索`	搜索ROS网络的参数名称
`集`	设置ROS参数值或添加新参数
`▽`	删除ROS参数

例子

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创建ROS ParameterTree对象并修改参数

打开直播脚本

启动ROS主机并创建一个ROS节点。

主= ros.Core;

启动ROS核心 ... ...............................................1.0824秒完成。

节点= ros.Node (' / test1 ');

创建参数树对象。

ptree = ros.ParameterTree(节点);

设置多个参数。

集(ptree,'doubleparam'，1.0）集（Ptree，“CharParam”,“测试”)设置(ptree'CellParam'{{“测试”}, {1,2}});

查看可用参数。

参数= ptree.AvailableParameters

参数=7 x1细胞{'/CellParam'} {'/CharParam'} {'/DoubleParam'} {'/rosdistro'} {'/roslaunch/uri /host_bat1073812glnxa64__36727'} {'/rosversion'} {'/run_id'}

获取一个参数值。

数据= get（ptree，'CellParam')

data =1×2单元阵列{1x1 cell} {1x2 cell}

搜索参数名称。

搜索（Ptree，'char')

ans =1 x1单元阵列{' / CharParam '}

删除参数树和ROS节点。关闭ROS主机。

清楚(“ptree”,“节点”） 清除（“大师”)

............

设置一个参数值字典

打开直播脚本

使用结构在特定名称空间下指定ROS参数字典。

连接到ROS网络。

罗斯尼特

启动ROS核心 ... ........................................1.2475秒完成。在http://192.168.0.10:51680上初始化ROS主机。使用NodeURI http://bat1002702glnxa64:46667/初始化全局节点/matlab_global_node_83293

创建一个参数值字典。这本词典包含了与图像有关的信息。显示结构以验证值。

形象= imread (“peppers.png”);pval。ImageWidth =大小(图片1);pval。ImageHeight =大小(图片2);pval。ImageTitle =“peppers.png”;disp (pval)

ImageWidth：384 ImageHeight：512 Imagetitle：'Peppers.png'

使用所需的名称空间设置值字典。

Rosparam（“设置”,“ImageParam”，pval）

使用命名空间获取参数。验证的值。

pval2 = Rosparam（“得到”,“ImageParam”)

pval2 =结构体字段:ImageHeight: 512 ImageTitle: 'peppers. 'png ImageWidth: 384

关闭ROS网络。

rosshutdown

shutdown global node /matlab_global_node_83293 with NodeURI http://bat1002702glnxa64:46667/ shutdown ROS master on http://192.168.0.10:51680. ..........