主要内容
启用ROS时间模型汇总用于部署的ROS节点
您可以启用已部署的ROS节点以基于发布的时间执行/时钟关于ROS网络的主题。从Simulink部署ROS节点金宝app®， 看从Simulink®生成独立ROS节点金宝app。
启用ROS时间模型步进时，部署的ROS节点在发布的ROS时间是模型的基本速率的倍数时执行。要基于ROS时间启用模型踏步：
在“应用”选项卡上控制系统， 点击机器人操作系统（ROS）。
在里面机器人操作系统（ROS）对话框打开，选择
机器人操作系统（ROS）来自ROS网络落下。这打开了罗斯ToolStrip中的选项卡显示指定的ROS网络连接部分。在里面准备部分罗斯选项卡，单击硬件设置要打开“模型配置参数”对话框。在下面目标硬件资源>罗斯时间， 选择启用ROS时间模型踏步。
要在模型执行时指定要发布通知的主题，请检查在步骤后启用通知复选框，并使用通知主题（默认为/ step_notify.）。订阅对于每次发布ROS时间来获取消息的主题。ROS节点发布了一个std_msgs / string.具有包含一个字符串的消息类型'+'或者' - '和型号名称（+ rostime_test.， 例如）。一种'+'表示该模型是阶梯状的。一种' - '表示已发布的ROS时间不是模型的基本速率的倍数。
启用模型步进并设置通知主题后，您可以重新构建和部署模型。启动ROS节点时，模型等待发布的ROS时间。
当ROS时间触发下一步时，如果模型执行仍在处理，则还可以启用溢出检测。有关更多信息，请参阅用部署的ROS节点溢出检测。
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