使用外部模式调谐参数和查看部署机器人模型上的信号
外部模式启用Simulink金宝app®主机上的模型在运行时在机器人硬件上与部署模型进行通信。使用外部模式在部署的Simulink模型上查看信号或修改块掩码参数。金宝app使用外部模式的参数调整有助于您对算法进行调整，因为它们在硬件上运行时，而不是在Simulink本身的模拟中。金宝app此示例显示如何使用外部模式反馈控制ROS的机器人示例当模型部署到机器人硬件时。
设置Simulink模金宝app型
配置Simulink模型以部金宝app署到机器人硬件并启用外部模式。
打开模型。
RobotrosfeedbackControlexample.
设置模型的配置参数。
在里面准备部分罗斯选项卡，单击硬件设置要打开“模型配置参数”对话框。
在这一点求解器窗格，套类型到
固定步骤和固定阶梯到0.05。在目标硬件资源，设置外部模式参数。要优先考虑模型执行速度，请启用在后台线程中运行外部模式。点击行。
点击部署在下面罗斯标签。然后是部署， 点击建立和运行。默认情况下，Simuli金宝appnk始终使用
建立和运行使用外部模式时。在模型中，设置仿真模式到
外部的。
在模型中，将范围块添加到要查看的信号中。对于此示例，添加一个xy图形（金宝appSimulink）范围到X和y退出的信号总线选择器从监控机器人位置的ROS订阅者。打开xy图形块并更改每个轴的最小值和最大值[-10 10]。
部署和运行模型
既然模型配置了，您可以在机器人硬件上部署和运行模型。
通过设置网络地址连接到ROS网络。必须在目标机器人硬件上运行网络。此示例使用“眺望台空”模拟器环境从中使用虚拟机与ros hydro和gazebo例子。在里面模拟选项卡选择ROS网络配置ROS网络地址。通过选择来指定您的设备地址风俗在下面网络地址并指定IP地址或主机名主机名/ IP地址。对于此虚拟机，IP地址是192.168.154.131。
运行模型。该模型部署到机器人硬件并在构建过程完成后运行。这一步可能需要一些时间。
监控信号和调谐参数
部署模型并运行模型后，您可以查看其信号并修改其参数。
虽然模型在硬件上运行，但查看xy图形（金宝appSimulink）窗口以时间随时间监控机器人位置。
该路径具有轻微的摆动，这是由于机器人的高速，因为它跟踪路径。
虽然模型仍在运行，但您也可以调整参数。打开比例控制器子系统并改变线速度滑块到0.25。回到主模型，改变所期望的职位持续块到一个新位置，[0-5]。机器人驱动到新位置较慢。
降低的速度减小了路径的摆动。在硬件上部署模型时，完成所有这些修改。
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