这个例子演示了在仿真软件中使用全局坐标®3 d动画™模型。金宝app全局坐标可用于模型在许多方面为对象跟踪和操纵,简单的碰撞检测,仿真的触觉效果,等等。

全球虚拟世界中的对象的坐标可以通过虚拟源块。对于每个变换场景中,树视图虚拟源块的参数对话框中显示的扩展分支。在那里你可以选择translation_abs和rotation_abs字段。虽然没有的字段_abs后缀输入仿真软件®模型对象的本地坐标金宝app(相对于他们的父对象模型层次结构),字段这个后缀包含对象的全局坐标。

VRML模型代表一个核热室操纵者。机械手的任务是将负载从一个灰色的圆柱形平台到另一个地方。机械手末端执行器的运动轨迹是预定义的使用信号编辑器。每个部分的机械臂使用分解轨迹组件是独立驱动,虚拟现实的帮助下(参见扩展器块虚拟现实的转换子系统)。

VR源块左边捕捉全球所有对象的坐标重要负荷操作机械手控制的参考点(中心夹),目的地参考点和初始位置的负载。当负载能轻易读懂和目标坐标在全球坐标空间,机械手控制位置的结果,形成层次结构复杂的机械臂运动部分。全球坐标计算这样的对象受到场景层次关系一般来说非常困难,模型3 d动画提供了一种简便的方法如何读到仿真软件模型。金宝app

一旦全球所有重要对象的坐标是已知的,很容易实现一个简单的机械手控制逻辑。第一个蓝色接近传感器检测当机械手到达最初的加载位置。传感器输出的变化真正的,其结果如下:

一旦负载到达目的地,第二个蓝色接近传感器是激活,恢复以上三个州——负载位置成为独立于控制,机械手夹释放和控制轨迹空转位置用绿色画。

因此传感器饲料类型触发器实现所需的置位复位逻辑块。