开放式驾驶场景

要开始该示例，请运行脚本sf\u驱动程序\u demo.m。该脚本显示一条长公路和多辆车辆的三维动画。视图聚焦于一辆车辆及其周围环境。当该车辆沿公路移动时，独立状态流程图sf_驱动器显示决定其操作的决策逻辑。

从随机位置开始，每辆车都试图以目标速度行驶。由于目标速度是随机选择的，因此车辆可能会相互阻碍。在这种情况下，车辆将尝试改变车道并恢复其目标速度。

类文件公路场景定义一个drivingScenario（自动驾驶工具箱）对象，该对象表示包含公路及其上车辆的三维环境。要控制车辆的运动drivingScenario对象创建状态流程图对象的数组。每个图表对象控制模拟中的不同车辆。

执行车辆的决策逻辑

国家流程图sf_驱动器由两个顶级状态组成，拉内基普和拉尼切.

当拉内基普状态为活动时，相应的车辆保持在其车道上。在这种状态下，有两种可能的子状态:

当拉尼切状态为激活，相应的车辆尝试改变车道。在此状态下，有两个可能的子状态：

状态之间的转换拉内基普和拉尼切是由价值观守护的孤岛悬挂.在拉内基普状态下，图表将此本地数据设置为真的当子状态跟随处于激活状态，且车辆旁边有足够的空间改变车道。在拉尼切状态下，图表将此本地数据设置为假当车辆完成变道时。