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MPU6050 IMU传感器

沿MPU-6050传感器轴线测量加速度、角速度、温度

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  • MPU6050 IMU传感器模块

描述

的MPU6050 IMU传感器块从连接到硬件的MPU-6050传感器读取数据。

块沿传感器的轴线输出加速度、角速度和温度。块输出加速度和角速率为3 × 1双精度数组。温度数据以标量双精度输出。

请注意

从MPU-6050传感器的输出可能有一个有限的不可忽略的偏移值，除了温度输出。对于这种情况，您可以考虑纠正这个偏移值。

的默认方向x -，y -,z -MPU-6050传感器轴。

如果您模拟一个包含MPU6050 IMU传感器块，而不连接到硬件，块输出为零。有关更多信息，请参见块在模拟中产生零或什么都不做．

港口

输出

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的Accel端口输出加速沿x -，y -,z -传感器的轴为3 × 1向量。加速度的测量单位是米/秒2也包括重力加速度。

依赖关系

的Accel端口只有在选择时才可用加速度(m / s ^ 2)参数。

数据类型:双

的和速度端口输出沿每秒的旋转角度x -，y -,z -传感器的轴为3 × 1向量。角速率的测量单位是dps。

依赖关系

的和速度端口只有在选择时才可用角速率(dps)参数。

数据类型:双

的温度端口输出温度沿x -，y -,z -传感器的轴线。温度是以摄氏度为单位测量的。

依赖关系

的温度端口只有在选择时才可用温度(摄氏度)参数。

数据类型:双

的状态Port输出读操作的状态。端口输出状态为auint8价值。每个值对应数据传输状态。

状态值 状态描述
0 成功
1 忙
2 ARBITRATION_LOST
4 NO_ACKNOWLEDGE
8 BUS_ERROR
16 BUS_NOT_IN_USE
32 SENSOR_INIT_ERROR

依赖关系

的状态端口只有在选择时才可用状态参数。

数据类型:uint8

参数

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选择块从其中读取值的传感器的I2C地址。

指定块从传感器读取值的频率，以秒为单位。当指定该参数为－1,仿金宝app真软件®基于模型中的块上下文确定块的最佳样本时间。

选择输出

当你选择加速度(m / s ^ 2)参数,Accel端口可用。有关的更多信息Accel港口,看到Accel．

当你选择角速率(dps)参数,和速度端口可用。有关的更多信息和速度港口,看到和速度．

当你选择温度(摄氏度)参数,温度端口可用。有关的更多信息温度(摄氏度)港口,看到温度．

选择该参数，显示读操作的状态。

当你选择状态参数,状态端口可用。有关的更多信息状态港口,看到状态．

高级传感器设置(可选)

选择加速度计可以测量的加速度偏差。加速度计范围越小，加速度计的读数越敏感。一个小的量程可以提供更详细的数据，从而使加速度计的读数更精确。

依赖关系

的加速度计的范围参数仅在选择时有效加速度(m / s ^ 2)参数。

指定陀螺仪每秒可测量的最大角速度。

依赖关系

的陀螺仪范围参数仅在选择时有效角速率(dps)参数。

指定加速度计和陀螺仪采样信号而不混叠的最高频率。

依赖关系

的加速度计和陀螺仪带宽参数仅在选择时有效加速度(m / s ^ 2)或角速率(dps)参数。

另请参阅

介绍了R2020a

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基于模型的嵌入式控制系统设计

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