成功部署Simulink之后金宝app®鹦鹉模型®迷你无人机,你可以使用飞行控制界面启动和停止无人机的发动机。飞行控制界面还提供了额外的选项来控制无人机飞行,它还在无人机启动后显示一些错误(如果有的话)。
请注意
鹦鹉飞行控制接口使用端口24099
为TCP/IP通信与无人机,以获取其状态和错误(如果有)。因此,请不要使用端口24099
对于使用Simulink模型中的TCP / IP和UDP块的其他TCP / IP和UDP通信。金宝app
如果您选择了该选项,则在Parrot MiniDrone上部署后,飞行控制界面会自动打开。建立后自动启动鹦鹉飞行控制界面在“配置参数”对话框中。金宝app然而,你也可以通过以下选项之一打开此界面:
按下超连结文字(这里
),在成功部署后诊断查看器中提供。
在MATLAB®命令提示符下,键入:
Parrot_FlightInterface
拖动高潮改变电机功率增益的滑块。例如,如果你想让电机的速度为控制器逻辑中设置的值的20%,将滑块拖动到20.
。默认情况下,功率增益设置为10%。对于初始测试,建议使用较低的功率增益。
默认情况下,飞行的持续时间被设置为Simulink模型的仿真停止时间。金宝app但是,您可以在飞行控制界面中更改飞行持续时间。要做到这一点,清除使用模拟停止时间作为飞行持续时间复选框,并在飞行时间字段。
点击开始。鹦鹉微型无人机的马达在几秒钟后启动。
请注意
如果有蓝牙,电机不会启动®鹦鹉微型无人机与主机连接错误。
在达到飞行持续时间后,电机停止。
飞行控制界面也会显示一些错误,如果有的话,会导致在你点击之后关闭无人机开始按钮。例如,请参阅下面的图像,该图像显示在无人机由于光流错误而关闭后的界面:
当鹦鹉微型无人机的发动机启动时,飞行控制界面改变显示土地和停止按钮:
要在无人机飞行时随时降落,请单击土地。无人机沿Z轴缓慢下降,保持电流X-Y坐标。一旦无人机达到地面上方0.3米的高度,标志就设定为255
时,模型停止运行,Parrot Flight Interface上没有显示错误。
请注意
的土地按钮只会出现在用于飞行无人机的Simulink项目的界面中。金宝app这个按钮不会出现在不起飞无人机的模型和模板示例中。
如果需要紧急关闭无人机(在飞行持续时间结束前强制停止电机),请单击停止。无人机的马达立即关闭,无人机坠落到地面。
电机停止后(单击后)土地按钮或到达飞行持续时间后),继续下一步,使用飞行控制接口获取日志文件。
请注意
单击后,光流错误检测功能将关闭土地按钮。