介绍

Raspberry Pi Sense HAT是树莓派硬件的附加板。它有一个8X8 RGB LED矩阵，一个五位置操纵杆，包括以下传感器:

在本例中，您将开发一种算法，通过定义TCP/IP客户机从IMU传感器发送数据。您还将开发另一种算法，通过TCP/IP从Android设备接收RGB颜色值，并在8x8 RGB LED矩阵上显示颜色。

先决条件

所需的硬件

要运行此示例，您将需要以下硬件:

所需的产品下载188bet金宝搏

步骤1:创建Sense HAT对象和TCP/IP客户端

在MATLAB提示符下执行以下命令，在MATLAB支持包中为树莓派硬件创金宝app建一个Sense HAT对象。

r = raspi ();s = sensehat (r);

年代是sensehat对象的句柄。

创建TCP/IP客户端对象，从树莓派发送数据到Android设备。请根据您的Android设备更换IP地址和端口。

tcpObj_Send = tcpclient (192.168.1.2, 6000);

创建TCP/IP客户端对象从Android设备接收数据。请根据您的Android设备更换IP地址和端口。我们指定从Android设备获取响应的超时时间为2秒。

tcpObj_Recv = tcpclient(“192.168.1.2”,10000年,“超时”,2);

步骤2:从Sense HAT发送IMU传感器数据

在MATLAB支持包金宝app的树莓派硬件，我们将使用一个算法使用为从树莓Pi Sense HAT的IMU传感器获取数据时，运行1000次迭代。我们将IMU传感器数据合并到一个[1x3]数组中，并使用TCP/IP客户端对象发送数据。我们还在迭代之间添加了0.2秒的暂停时间。

for count = 1:10 000 %Read IMU Sensor - Accel data accelData = readAcceleration(s);gyroData = readAngularVelocity(s);%Read IMU Sensor - Mag data magData = readMagneticField(s);imuData = [accelData gyroData magData];写(tcpObj_Send imuData);暂停(0.2)

步骤3:在Sense HAT的LED矩阵上读取Android设备的数据

在MATLAB支持包金宝app的树莓派硬件，我们将使用一个算法使用为循环运行1000次，同时接收来自应用程序的颜色滑块的数据，你将部署在远程Android设备上。我们将使用读方法从TCP/IP接收对象读取数据(从远程Android设备获取数据)。我们还在迭代之间添加了0.2秒的暂停时间。

我们可以在Sense HAT的LED矩阵上显示接收到的数据writePixel函数。在本例中，我们还将添加一个代码来忽略writePixel命令，如果输入数据为零。此外，如果读取在指定的超时值内未成功，TCP/IP客户端将返回0作为输出。

for count = 1:1000 LEDdata = read(tcpObj_Recv, 3， 'double'); / /读取数据if ((LEDdata(1) ~=0) && (LEDdata(2) ~=0) && (LEDdata(3) ~=0)) for row = 1:8 for col = 1:8 writePixel(s， [row col]， LEDdata); / /列号End End pause(0.2)结束

步骤4:部署MATLAB函数

您可以部署raspi_sensehat_display ()功能在树莓派硬件上。

raspi_sensehat_display()函数

r = raspi ();s = sensehat (r);

tcpObj_Send = tcpclient (“192.168.1.2”, 6000);tcpObj_Recv = tcpclient (“192.168.1.2”, 10000,“超时”2);

为数= 1:1000

accelData = readAcceleration(年代);gyroData = readAngularVelocity(年代);magData = readMagneticField(年代);imuData = [accelData gyroData magData];

写(tcpObj_Send imuData);

= read(tcpObj_Recv, 3， 'double');%

if ((LEDdata(1) ~=0) && (LEDdata(2) ~=0) && (LEDdata(3) ~=0)) for row = 1:8 for col = 1:8 writePixel(s， [row col]， LEDdata); / /列号结束结束结束

暂停(0.2);结束

部署raspi_sensehat_display函数作为独立的可执行文件在硬件上使用部署函数。

董事会= targetHardware (“树莓π”)部署(董事会,“raspi_sensehat_display”）

代码一代成功:视图报告

的部署函数开始生成raspi_sensehat_display函数。在代码生成的最后，MATLAB生成一个代码生成报告。使用此报告调试raspi_sensehat_display函数用于生成代码中的任何构建错误和警告。

成功生成代码后，支持包将代码作为独立的可执行文件加载并在硬件上运行。金宝app可执行文件开始通过TCP/IP发送IMU Sensor数据，并准备接收来自远程Android设备的任何数据。

步骤5:使用Android设备的Simulink支持包准备和部署TCP/IP模型金宝app金宝app

Andr金宝appoid设金宝app备的Simulink支持包提供了一个预先配置的仿真软件模型金宝app可以用来通过TCP/IP接收和发送数据。

在你安装了Android设备的Sim金宝appulin金宝appk Support Package后，在MATLAB命令提示符下运行以下命令:

open_system(“androidraspberrypisensehat”)

将此模型部署到与主机连接的Android设备(在硬件选项卡，单击金宝app构建、部署和启动)．部署模型启动一个应用程序，帮助您读取数据，并使用应用程序上的三个滑块发送所需的RGB值。

在Android设备上，启动您部署的应用程序，并查看加速度计、陀螺仪和磁力计的实时数据，这些数据来自Raspberry Pi Sense HAT的IMU传感器。

在Android设备上，移动应用程序中的三个颜色滑块，以配置各种RGB值。你可以在树莓Pi Sense HAT的8X8 RGB LED矩阵上观察到相应的颜色变化。

其他可以尝试的事情

在MATLAB的树莓派硬件支持包中创建一个连续运行控制的算法金宝app而在MATLAB代码中循环。