axang2tform

将轴角旋转转换为齐次变换

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Tform = axang2tform(axang)

tform= axang2tform (axang）转换以轴角形式给出的旋转，axang的齐次变换矩阵，tform．当使用变换矩阵时，将其与要变换的坐标进行预乘(而不是后乘)。

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Axang = [1 0 0 pi/2];Tform = axang2tform(axang)

tform =4×41.0000 0000 0.0000 -1.0000 00 1.0000 0.0000 0000 1.0000

以轴-角形式给出的旋转，指定为n的-乘4矩阵n轴角旋转。每行的前三个元素指定旋转轴，最后一个元素定义旋转角度(以弧度为单位)。

例子:[1 0 0 pi/2]

齐次变换矩阵，由一个4 × 4 ×n矩阵的n齐次变换。当使用变换矩阵时，将其与要形成的坐标进行预乘(而不是后乘)。

例子:[0 0 10 0;0 1 0 0;-1 0 0 0;0 0 0 1]

在R2015a中引入