tform2axang

齐次变换转换为轴角旋转

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语法

axang = tform2axang (tform)

axang= tform2axang (tform)将旋转组件的齐次变换,tform一个轴角旋转,axang。的平移组件tform将被忽略。输入齐次变换必须自左乘形式的转换。

打开生活的脚本

tform = [1 0 0 0;0 0 1 0;0 1 0 0;0 0 0 1);axang = tform2axang (tform)

axang =1×41.0000 0 0 1.5708

齐次变换,指定4-by-4-by -n矩阵的n齐次变换。输入齐次变换必须自左乘形式的转换。

例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1)

旋转的轴角形式,指定为一个n4矩阵n轴角旋转。每一行的前三个元素指定转动轴,和最后一个元素定义了旋转角度(弧度)。

例子:(1 0 0π/ 2)

介绍了R2015a