主要内容

pointCloud

对象存储三维点云

自从R2020b

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描述

的pointCloud对象创建点云数据三维点集的坐标系统。点云数据存储作为对象的属性中列出属性。使用对象的功能检索、选择和删除从点云数据所需的点。

创建

语法

ptCloud = pointCloud (xyzPoints)
ptCloud = pointCloud (xyzPoints、名称、值)

描述

ptCloud= pointCloud (xyzPoints)返回一个与指定的坐标点云对象xyzPoints。

ptCloud= pointCloud (xyzPoints,名称,值)创建一个pointCloud对象与属性指定为一个或多个名称,值对参数。例如,pointCloud (xyzPoints,“颜色”,[0 0 0])设置颜色的属性点xyzPoints作为(0 0 0)。在报价附上每个属性的名字。任何未指定的属性有默认值。

输入参数

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三维坐标点,指定为一个米3点或一个列表米——- - - - - -N3组为一个有组织的点云。三维坐标点指定x,y,z位置点的三维坐标空间。前两个维度的组织点云对应的扫描顺序RGBD或激光雷达等传感器。这个参数设置位置财产。

数据类型:单|双

输出参数

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点云,作为一个返回pointCloud对象的属性中列出属性。

属性

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这个属性是只读的。

位置点的三维坐标空间,指定为一个米3或米——- - - - - -N3数组。每个条目指定了x,y,z坐标点的三维坐标空间。你不能将此属性设置为一个名称-值对。使用xyzPoints输入参数。

数据类型:单|双

点云的颜色,作为指定米3或米——- - - - - -N3数组。使用这个属性来设置点的点云的颜色。每个条目指定的RGB颜色点的点云数据。因此,您可以指定所有点的颜色相同或不同的颜色为每个点。

  • 指定的RGB值必须躺在[0,1]的经营范围内,当您指定的数据类型颜色作为单或双。

  • 指定的RGB值必须躺在[0,255]的经营范围内,当您指定的数据类型颜色作为uint8。

坐标 有效的分配颜色
米3组 米为每个点3数组包含RGB值
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N为每个点3数组包含RGB值

数据类型:uint8

表面法线,指定为一个米3或米——- - - - - -N3数组。使用这个属性来指定法向量中每个点对点云。表面法线中的每个条目指定了x,y,z组件的一个法向量。

坐标 表面法线
米3组 米3组,每一行包含一个相应的法向量。
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N3数组包含1-by-1-by-3为每个点的法向量。

数据类型:单|双

灰度强度每一点,指定为一个米1的向量或米——- - - - - -N矩阵。该函数将每个强度值映射到当前colormap颜色值。

坐标 强度
米3组 米1的向量,其中每个行包含一个相应的强度值。
米——- - - - - -N3组 米——- - - - - -N包含每个点的强度值矩阵。

数据类型:单|双|uint8

这个属性是只读的。

点的点云,存储为一个正整数。

这个属性是只读的。

范围的坐标x设在,存储为1×2向量。

这个属性是只读的。

范围的坐标y设在,存储为1×2向量。

这个属性是只读的。

范围的坐标z设在,存储为1×2向量。

对象的功能

findNearestNeighbors 在点云找到最近的邻居的一个点
findNeighborsInRadius 发现邻居的半径内点的点云
findPointsInROI 找到感兴趣的点在一个区域的点云
removeInvalidPoints 从点云删除无效的点
选择 选择在点云
复制 复制处理对象的数组

提示

的pointCloud对象是一个处理对象。如果你想创建一个单独的副本点云,您可以使用MATLAB®复制方法。

ptCloudB=复制(ptCloudA)

如果你想保留点云的一个副本,可以修改的点云功能,使用相同的点云为输入和输出变量名称。

ptCloud=pcFunction(ptCloud)

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2020b

另请参阅

对象

功能