主要内容

rotm2tform

旋转矩阵转化为齐次变换

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语法

tform = rotm2tform (rotm)

描述

例子

tform= rotm2tform (rotm)将旋转矩阵rotm成一个齐次变换矩阵tform。输入旋转矩阵必须自左乘形式的旋转。当使用变换矩阵时,自左乘它的坐标转换(相对于自右乘)。

例子

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打开生活的脚本 
rotm = [1 0 0;0 1 0;0 0 1);tform = rotm2tform (rotm)
tform =4×41 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1

输入参数

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旋转矩阵,指定为2 2 -n或3-by-3-by -n数组包含n旋转矩阵。每一个旋转矩阵2×2或3×3正交。输入旋转矩阵必须自左乘形式的旋转。

请注意

旋转矩阵不正交归一化的正常化函数。

这种形式的二维旋转矩阵:

三维旋转矩阵的形式:

例子:[0 0 1;0 1 0;1 0 0)

输出参数

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齐次变换,作为3-by-3-by返回n数组或4-by-4-by -n数组中。n是均匀的数量转换。当使用变换矩阵时,自左乘它的坐标转换(相对于自右乘)。

这种形式的二维齐次变换矩阵:

T = ( r 11 r 12 t 1 r 21 r 22 t 2 0 0 1 ]

这种形式的三维齐次变换矩阵:

T = ( r 11 r 12 r 13 t 1 r 21 r 22 r 23 t 2 r 31日 r 32 r 33 t 3 0 0 0 1 ]

例子:[0 0 1 0;0 1 0 0;1 0 0 0;0 0 0 1)

更多关于

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二维齐次变换矩阵

二维齐次变换矩阵包括两(2)旋转和一个xy翻译。

阅读更多关于所以(2)旋转,看到二维正交旋转矩阵部分的二氧化硫对象。

翻译是沿着x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合三元素列向量:

t = ( x y ]

因此,(2)旋转矩阵R应用于翻译向量t创建均匀转换矩阵T。旋转矩阵是出现在左上角2×2子矩阵的变换矩阵,和翻译向量存在双元素在最后一列向量。

T = ( R t 0 1 × 2 1 ] = ( 我 2 t 0 1 × 2 1 ] · ( R 0 0 1 × 2 1 ]

三维齐次变换矩阵

三维齐次变换矩阵由一个(3)旋转和一个xyz翻译。

阅读更多关于(3)转动,看到三维正交旋转矩阵部分的so3对象。

翻译是沿着x- - - - - -,y- - - - - -,z相互重合三元素列向量:

t = ( x y z ]

因此,(3)旋转矩阵R应用于翻译向量t创建均匀转换矩阵T。旋转矩阵是出现在左上方的3×3的子矩阵的变换矩阵,和翻译向量存在三元素在最后一列向量。

T = ( R t 0 1 x 3 1 ] = ( 我 3 t 0 1 x 3 1 ] · ( R 0 0 1 x 3 1 ]

扩展功能

C / c++代码生成
生成C和c++代码使用MATLAB®编码器™。

版本历史

介绍了R2015a

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另请参阅

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