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updateSensors

更新在无人机传感器读数的场景

自从R2020b

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    语法

    updateSensors(场景)

    描述

    updateSensors (场景)更新所有的传感器读数基于最新的所有平台在无人机的场景中,场景。

    例子

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    打开生活的脚本

    创建一个无人机场景并设置其当地的起源。

    现场= uavScenario (“UpdateRate”,200,“StopTime”2,“ReferenceLocation”,46岁,42岁,0);

    添加一个惯性坐标系地图的场景。

    scene.addInertialFrame (“ENU表示”,“地图”trvec2tform ((1 0 0)));

    添加一个地面网和两个圆柱形障碍网格的场景。

    scene.addMesh (“多边形”{[-100 0;100 0;100 100;-100 100]、[5 0]}[0.3 0.3 0.3]);scene.addMesh (“气缸”,{[20 10 10],[0 30]},[0 1 0]);scene.addMesh (“气缸”,{[46 42 5],[0 20]},(0 1 0),“UseLatLon”,真正的);

    创建一个无人机平台指定的路径轨迹的场景。定义的网格无人机平台。

    traj = waypointTrajectory (“锚点”-20年,[0 5;20 -20 5;20 0 5),“TimeOfArrival”[0 1 2]);uavPlat = uavPlatform (“无人机”场景,“轨迹”,traj);updateMesh (uavPlat“quadrotor”{4},(1 0 0),eul2tform([0 0π]));addGeoFence (uavPlat“多边形”{[-50 0;50 0;50 50;-50年50],[0 100]},真的,“ReferenceFrame”,“ENU表示”);

    附加一个INS传感器前面的无人机平台。

    insModel = insSensor ();ins = uavSensor (“英寸”uavPlat insModel,“MountingLocation”,4 0 0);

    在三维可视化场景。

    ax = show3D(现场);轴(ax,“平等”);

    模拟的场景。

    设置(现场);而推进(场景)%更新传感器读数updateSensors(现场);%可视化的场景show3D(场景,“父”ax,“FastUpdate”,真正的);drawnowlimitrate结束

    图包含一个坐标轴对象。坐标轴对象包含东(m), ylabel北(m)包含4块类型的对象。

    输入参数

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    无人机的场景中,指定为一个uavScenario对象。

    版本历史

    介绍了R2020b

    另请参阅

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